پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی مکانیک و مکاترونیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1398
پدیدآورندگان:
شهرام یعقوبی [پدیدآور اصلی]، علی اکبر پویان[استاد راهنما]، سید مجتبی واردی کولایی[استاد مشاور]
چکیده: این پایان نامه طراحی بهینه و کنترل ربات موازی استوارت را با کاربری سکوی حرکتی یک شبیه ساز پرواز هدف قرار داده است. سکوی حرکتی یک شبیه ساز پرواز باید فضای کاری انتقالی و دورانی مشخصی داشته باشد تا بتواند حالت پرواز واقعی را در محدوده حرکت خود برای خلبان تداعی کند. طراحی بهینه ربات موازی استوارت برای یک فضای کاری دلخواه نیازمند روشی سریع با دقت قابل قبول برای محاسبه فضای کاری در حلقه های بهینه سازی است. از آنجا که فضای کاری ربات موازی استوارت در دو زیر فضای انتقالی و دورانی به هم وابسته است، عموماً مسئله به دست آوردن فضای-کاری و طراحی بهینه ربات، به صورت سلسله مراتبی در دو زیر فضای انتقالی دوران-ثابت یا دورانی انتقال-ثابت صورت می پذیرد. در همین راستا، پژوهش حاضر با ترکیب روش هندسی و گسسته-سازی، روشی سریع با دقت قابل قبول برای محاسبه فضای کاری دوران ثابت ربات موازی استوارت ارائه کرده است. در ادامه، مسئله طراحی بهینه ربات موازی استوارت برای یک فضای کاری مکعبی شکل درون فضای کاری دوران ثابت ربات مطرح شده است. در مسئله بهینه سازی نسبت حجم فضای کاری دلخواه به حجمی که ربات در موقعیت خانگی خود اشغال می کند، برای بهینه سازی اندازه فیزیکی ربات در نظر گرفته شده است. همچنین، بررسی چالاکی ربات بر اساس معیار عدد حالت در مسئله بهینه سازی وارد شده است. مسئله بهینه سازی چند هدفه ربات به صورت تابعی از جمع وزن دار معیارهای ذکر شده در نرم افزار متلب حل شده و نتایج آن ارائه شده است. در آخر، روش کنترل تناسبی-مشتقی با جبران ساز جاذبه و روش کنترل مقاوم مد لغزشی برای سکوی بهینه ربات موازی استوارت طراحی و پیاده سازی شده اند.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#شبیه ساز حرکتی پرواز #ربات موازی استوارت #بهینه سازی سینماتیکی #فضای کاری دوران ثابت #معیار چالاکی #طراحی مسیر #کنترل مد لغزشی
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)