چکیده: محرکه های انعطاف پذیر در سال های اخیر به دلیل انواع مزیت هایی از جمله تعامل ایمن میان انسان و ربات، افزایش بهره وری انرژی و کاهش اثرات ضربه توسعه یافته اند. انعطاف پذیری عموماً از ویژگی های نامطلوب در بازوهای رباتی می باشد. زیرا باعث مشکلات کنترلی قابل توجهی مانند لرزش و انحراف استاتیکی می شود. به منظور کاهش افت عملکردی، سیستم های شامل بیش از یک المان فعال برای هر درجه آزادی فعال مورد تحقیق قرار گرفته است تا امکان تنظیمات جداگانه موقعیت و امپدانس را ایجاد نماید. این پایان نامه مفصل دارای سختی متغیر طراحی شده برای یک بازوی رباتی و همچنین نحوه کنترل سختی و موقعیت مفصل را ارائه می کند. انعطاف پذیری توسط فنرهای تخت ایجاد می شود و دو محرکه برای کنترل موقعیت و سختی مفصل با استفاده از مکانیزم چهار میله ای، استفاده شده است. دو محرکه به شکـل موازی، به فنر اتصال دارند. تغییر طول مؤثر فنـر به تغییر سختی منجر می شود. دو تکنیک اساسی در این پایان نامه برای اندازه گیری سختی مفصل مطرح شده است. روش اول متکی به سختی استاتیکی است و نیاز به اندازه گیری تغییر شکل در مکان مفصل با توجه به نیروی استاتیکی شناخته شده دارد. استراتژی دوم، شناسایی خواص مفصل بر اساس داده های ارتعاشی اندازه گیری شده از یک مفصل مونتاژ شده می باشد. داده های استاتیکی در داخل داده های دینامیکی موجود هستند. با تخمین دقیق سختی مفصل، کنترلر تنظیم کننده درجه دوم خطی (LQR) به تنهایی و به همراه فیدبک انتگرال حالت برای کنترل موقعیت مفصل انعطاف پذیر طراحی می شوند. به منظور حذف کامل ارتعاشات مفصل انعطاف پذیر، این کنترلرها با طرح کنترل شکل دهی ورودی به منظور کاهش ارتعاشات مفصل، ترکیب می گردند.