چکیده: توان‌بخشی رباتیک با هدف رساندن بیمار ناتوان به سطح مطلوب توانایی فیزیکی مطرح است. در این پایان نامه، یک ربات موازی سه درجه آزادی با سینماتیک مستقیم دارای حل یکتا انتخاب و با بهینه سازی، ساختار مناسب جهت توان بخشی مچ پا پیشنهاد شده است. از آنجایی که هر یک از پاهای ربات از یک جک نیوماتیکی تشکیل شده است بنابراین در این راستا، به بررسی و کنترل عملگرهای نیوماتیکی پرداخته شده است. کنترل عملگرهای نیوماتیکی با استفاده از شیرهای سرو انجام می شود. به نحوی که میزان دبی ورودی و خروجی به محفظه های سیلندر و جهت آن را مشخص می کند. همچنین مشاهده گر فشار طراحی شده است که به تخمین فشار محفظه های سیلندر می پردازد. همچنین یک پای ربات طراحی شده و دینامیک ربات بر اساس مکانیزم کل ربات تحلیل می شود. پس از اتمام مرحله طراحی، فرایند ساخت برای اجزای اصلی ربات موازی شامل مدار کنترلی و پای ربات محقق می شود. در انتها نتایج آزمایشگاهی و نظری ارائه و صحه گذاری می گردد.