چکیده: امروزه مسائلی از قبیل نگرانی های زیست محیطی و محدودیت منابع تجدید ناپذیر، توسعه منابع انرژی، جایگزین سوخت های فسیلی را سرعت بخشیده است. در میان گزینه های مختلف تکنولوژی های ذخیره سازی انرژی، به خوبی درک شده است که سیستم های باتری می توانند ارائه دهنده فرصت های با ارزشی باشند که مزیت هایی در قابلیت و کارآمدی انرژی دارند، بخصوص برای کاربرد های سیال مثل ربات استفاده می شود. با دانستن این حقیقت که باتری ها برای تامین کردن نیروی کار بسیاری از مصارف، مورد استفاده قرار گرفته اند، از تلفن های سلولی تا وسایل نقلیه، ربات ها و غیره نیاز به طراحی سیستم های کارآمدتر و مطمئن تر مدیریت باتری می باشد، سیستم مدیریت انرژی در میان عملکرد های بسیار، نیاز به یک روش برای تخمین حالت شارژ و تعیین حالت سلامت باتری ربات دارد. اطلاعات ولتاژ مدار باز برای مشخص ساختن ویژگی های باتری تحت شرایط مختلف بسیار پرکاربرد می باشد. این اطلاعات شامل موضوعاتی است که می تواند در شناسایی وضعیت شارژ و وضعیت سلامت باتری کمک کند. لازم به ذکر است که اکثر مدل های مختلف ولتاژ مدار باز برای تخمین حالت شارژ باتری طراحی شده اند، مدل های کمکی برای کنترل تدوین شده اند. هدف ما ایجاد مدلی منسجم می باشد که بتواند هم برای کنترل و هم تخمین بکار رود. پیشرفت ها در زمینه تخمین حالت شارژ با استفاده از مدل جدید در مقایسه با مدل های موجود دیگر توضیح داده شده است. بعلاوه نشان داده شده است که مدل پیشنهادی می تواند برای انجام کنترل هم بکار رود چون اطلاعات طول عمر را به طور کارآمد بر اساس تحلیل فزاینده ی ظرفیت دریافت می کند. تحلیل پارامتری و کاهش پیچیدگی مدل نیز مورد بررسی قرار گرفته است. همچنین با روش صافی کالمن توسعه یافته برای تخمین حالت شارژ باتری ربات مورد بررسی قرار گرفته و نتایج شبیه سازی نشان داده شده است.