چکیده: در این پایان‌نامه، کنترل کننده پسگام فازی تطبیقی به دو روش مستقیم و غیرمستقیم برای سیستم گوی و میله با استفاده از فیدبک خروجی ارائه شده است. بدین ترتیب که ابتدا یک مشاهده گر سرعت برای سیستم طراحی شده و سپس با استفاده از تخمین حالت های سیستم، کنترل پسگام فازی تطبیقی به انجام می رسد. از آنجایی که مدلسازی سیستم های فیزیکی همواره با عدم قطعیت همراه است و همچنین کنترل کننده طراحی شده به روش پسگام نیازمند اطلاعات دینامیکی سیستم می باشد، می بایست از یک سیستم فازی با مکانیزم تطبیق برای تخمین دینامیک های سیستم استفاده شود. به همین دلیل در ادامه با استفاده از حالت های تخمین زده شده، کنترل کننده پسگام فازی تطبیقی مستقیم و پسگام فازی تطبیقی غیرمستقیم برای سیستم گوی و میله ارائه می‌شود. همچنین پایداری مشاهده گر و کنترل کننده های ارائه شده، توسط تئوری لیاپانوف نشان داده می شود. نتایج شبیه سازی نشان از عملکرد مناسب مشاهده گر و همچنین کنترل کننده های طراحی شده برای سیستم گوی و میله دارد. همچنین برای نشان دادن سرعت و دقت کنترل کننده، نتایج روش ارائه شده با یک روش موجود مقایسه شده که نتایج نشان از عملکرد بهتر کنترل کننده ارائه شده از نظر سرعت و دقت می باشد.