چکیده: در این پایان‌نامه مسأله شناسایی اشیاء از پیش تعیین شده در یک تصویر از صحنه، مورد مطالعه قرار می‌گیرد. این مسأله کاربرد فراوانی در بینایی ربات دارد. از آنجا که برای یک ربات مسأله بلادرنگ بودن الگوریتم یک امر مهم است، روش ارائه شده باید دارای سرعت خوبی بوده و همچنین دقت آن هم مناسب باشد. با بررسی روش‌های موجود از توصیفگر SURF برای بازنمایی تصویر شیء استفاده شد. این روش هم دقت خوب و هم سرعت مناسبی دارد. برای انطباق توصیفگرهای استخراج شده فاصله اقلیدسی بین زوج توصیفگرهای صحنه و مدل اشیاء محاسبه می‌گردد. این روش به دلیل پیچیدگی محاسباتی کم پیشنهاد گردید. در مرحله تطبیق یک سری داده‌های پرت بوجود می‌آیند که برای حذف آن‌ها از روش RANSAC استفاده شده است. همچنین برای پیاده‌سازی الگوریتم روی ربات باید از یک سخت‌افزار استفاده کنیم که قابل‌حمل بوده و همچنین سرعت اجرای مناسبی داشته باشد. به همین منظور ما از پردازنده‌ِی DSP شرکت TI سری داوینچی مدل DM6446 بهره برده‌ایم. ما در این پایان‌نامه الگوریتم پیشنهادی را بر روی سخت‌افزار اشاره شده پیاده‌سازی نمودیم.