چکیده: هدف این تحقیق ارائه یک رویکرد جدید جهت طراحی سیستم کنترل کننده تحمل پذیر خطا تطبیقی مبتنی بر کنترل پیش بین برای سیستم یک هلیکوپتر در مقیاس کوچک است. سیستم کنترل تحمل پذیر عیب مورد نظر از یک رویه تخمین خطا مبتنی برفیلتر کالمن برای تخمین همزمان حالت ها و پارامترهای سیستم استفاده می کند،معماری کنترل پیش بین مبتنی بر مدل یک بستر مناسب برای پیاده سازی سیستم کنترل تحمل پذیر خطا فراهم می کند و این به دلیل ویژگی گسسته بودن و مبتنی بر مدل بودن آن است،گسسته بودن امکان تغییر مدل و محدودیتها را در هر گام زمانی فراهم می کند و مبتنی بر مدل بودن نیز، امکان ثبت کردن محدودیتهای لازم را جهت جبران عیب ممکن می سازد و آن را به عنوان یک کاندیدای جدی برای سیستم مورد نظر معرفی می کند. نتایج شبیه سازی گویای این واقعیت بوده که روش ارائه شده در کنترل یک هلیکوپتر مقیاس کوچک در حالت پرواز ایستا، به خوبی قادر به تخمین موفق حالت ها و پارامترها بوده و توانایی هدایت سیستم را به سمت خروجی مرجع و مطلوب را دارد.