چکیده: چکیده با پیشرفت تکنولوژی و صنعت، استفاده از مکانیزم‌ها و ابزارآلات رباتیک در حال افزایش است. بدین منظور برای طراحی این ادوات پیشرفته مباحث طراحی مکانیزم‌های حرکتی بسیار مورد توجه قرار گرفته‌اند. تئوریهای مورد استفاده برای طراحی مکانیزم‌های صفحه‌ای و حتی فضایی پیشرفتهای خوبی داشته و حتی می‌توان پژوهش‌هایی را یافت که در آنها مکانیزم چهارمیله‌ای برای عبور از تعداد بالایی از نقاط دقت (حتی تا 90 نقطه دقت) طراحی شده‌ است. اما برای مکانیزم‌های کروی، علاوه بر کمبودن تعداد پژوهشهای انجام شده، مساله سنتز مکانیزم غالبا برای تعداد کمی از نقاط دقت حل شده است. حال با توجه به کاربرد و اهمیت مکانیزمهای کروی در زمینههای مختلف، سعی می‌شود در این پژوهش بهینهسازی مکانیزم کروی در حوزه تولید تابع مدنظر قرار گیرد و ابتدا مسئله برای پنج و شش نقطه دقت با حل عددی با رویکرد HCM مورد بررسی قرار می‌گیرد. از سوی دیگر سعی می‌شود تعداد بالایی از نقاط دقت انتخاب شوند تا علاوه بر اطمینان از عدم وجود حل دقیق، مساله مدنظر به یک مساله کاربردی نزدیکتر باشد. به همین منظور مسئله برای 10 و 20 نقطه دقت نیز حل می‌شود و برای فرایند سنتز مکانیزم از الگوریتم بهینهسازی‌ PSO استفاده شده است. الگوریتم روشهای عددی و بهینهسازی موردنظر در نرمافزار متلب کدنویسی شده و مورد استفاده قرار میگیرد. با استخراج نتایج حاصل از هر کدام از روشها، مکانیزم بدست آمده را در نرم افزار کتیا مدل کرده و دقت آن در رسیدن به نقاط دقت مورد بررسی قرار میگیرد.