چکیده: در این رساله طرح های جدید کنترلی با راهبرد کنترل ولتاژ و مبتنی بر کاهش مرتبه مدل برای بازوهای رباتیک ارائه می شود. در همین راستا روش های کاهش مرتبه سیستم های دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و الگوریتم های مختلف کاهش مرتبه با قابلیت پیاده سازی روی بازوهای رباتیک معرفی می گردند. همچنین طرح های کنترلی با استفاده از روشهایی نظیر اختلال منفرد، پورت هامیلتونین، پیش بین مدل، خطی سازی پسخورد در راهبرد کنترل ولتاژ ارائه و شبیه سازی می شوند. از ویژگی های طرح های کنترلی مبتنی بر کاهش مرتبه پیشنهادی می توان به سادگی در طراحی، پاسخگویی سریع و کارایی خوب اشاره کرد. در ضمن به دلیل استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ با چالش های راهبرد کنترل گشتاور از قبیل حجم محاسبات بالا، در نظر نگرفتن دینامیک الکتریکی محرکه ها و مشکلات پیاده سازی مواجه نمی شویم. این مزیت ناشی از ساختار ساده قوانین کنترل، مرتبه پایین کنترل کننده ها و عدم وابستگی به دینامیک ربات است. به منظور بررسی عملکرد طرح های پیشنهادی، تحلیل پایداری سیستم های کنترل براساس روش لیاپانوف انجام شده و شبیه سازی کامپیوتری در مسئله تنظیم و ردیابی سیگنال مرجع با بکارگیری کنترل کننده های سیستم اصلی و کاهش مرتبه یافته انجام می شود. در نهایت مشاهده می شود کاهش مرتبه مدل در سیستم بازوی ربات با راهبرد کنترل ولتاژ که منجر به طراحی کنترل کننده ساده تر و با مرتبه پایین تر خواهد شد، دارای پایداری مجانبی است.