چکیده: در این پایان‌نامه، یک کنترل‌کننده تطبیقی به منظور دستیابی به ردگیری و تنظیم موقعیت بازوی ربات با مفاصل انعطاف‌پذیر، طراحی می‌شود. قانون کنترل بر مبنای راهبرد کنترل ولتاژ و مستقل از مدل دینامیکی ربات بوده و هر مفصل به صورت جداگانه کنترل میشود. این طرح کنترلی در برابر عدم قطعیت‌های مدل ربات مقاوم است. طرح کنترل تطبیقی ارائه شده اولین بار بر روی بازوهای رباتیک انعطاف‌پذیر با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ، پیاده‌سازی می‌شود. پایداری سیستم کنترل، تحلیل و تضمین می‌شود. نتایج شبیه‌سازی کارایی موثر طرح کنترلی را نشان می‌دهد.