چکیده: رباتیک‌جمعی حیطه ی کاری جدیدی است که از همکاری چندین ربات با قابلیتهای خاص برای رسیدن به اهداف مورد نظر، استفاده می کند. مفهوم ازدحام یا تجمیع در زمینه ی ساختار رباتیک‌جمعی، از زندگی حشرات و حیواناتی که به صورت اجتماعی زندگی می کنند الهام گرفته است تا بتواند رفتار گروهی از رباتها را به رفتارهای اجتماعی حشرات نزدیک کند. بنابرین کنترل رباتیک‌جمعی دارای ماهیت هیورستیک یا اکتشافی است و نمی تواند فرمال باشد. روشهای فرمال، روشهایی هستند که قابلیت تحلیلی و اثبات با فرمولهای ریاضی را دارا می باشند. بر خلاف آن مدل سازی با شبکه‌های پتری ، حالت فرمال داشته و قابلیت تبدیل به کدهای اجرایی را دارند. از این رو اگر بتوانیم برای کنترل رباتیک‌جمعی از ساختار فرمال و قابلیت مدل سازی آن با شبکه‌های پتری استفاده کنیم به نتایج بهتری دست خواهیم یافت. ما در ابتدا به بررسی تحلیلی و مقایسه ای رباتیک‌جمعی می پردازیم. سپس با استفاده از مکانیزمهای کنترلی رباتیک‌جمعی و ترکیب این مکانیزمها با مکانیزمهای کنترلی شبکه‌های پتری، سعی داریم ماهیتهای هیورستیک را به ماهیتهای فرمال تبدیل کنیم. برای دستیابی به این هدف، ما سعی داریم از نوعی معماری استفاده کنیم که در آن می توان کارهای پیچیده را به کارهای ساده تر، تجزیه کرد. در این معماری با خوشه-بندی رباتها و تقسیم وظایف بین خوشه ها، علاوه بر بهینه کردن تقسیم وظایف برای رباتها، مسائل کنترلی رباتها نیز تا حد زیادی بهینه سازی می شود. همچنین پیچیدگی مساله نیز به صورت قابل توجهی کاهش خواهد یافت. با در نظر گرفتن مسائل فوق می توان ساختار رباتیک جمعی را توسط شبکه‌های پتری مدل-سازی کرد.