چکیده: یکی از مشکل ترین مسائل آنالیز حرکت، ردیابی با زاویه سمت می باشد که اصولا در ردیابی اهداف زیر سطحی با سونار غیر فعال مطرح می گردد. برای تخمین حالت هدف در ردیابی با زاویه سمت معمولا از روش های مبتنی بر فیلتر کالمن استفاده می شود. شرایطی همچون مانور حرکت و نامعلوم بودن پارامترهای آماری نویز اندازه گیری باعث تنزل در عملکرد این روش‌ها خواهد شد. در این پایان نامه، فیلتر کالمن بی بو فازی پیشنهاد شده است که تلفیقی از فیلتر کالمن بی بو و روش فازی است. روش فازی جهت تنظیم ماتریس کواریانس نویز فرآیند و اندازه گیری استفاده می شود.درمقایسه بافیلترکالمن بی‌بو روش پیشنهاد شده خطای تخمین درردیابی را کاهش می‌دهد . صحت این ادعا در شبیه سازی تأیید می گردد.