پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق و رباتیک > مقطع دکتری > سال 1397
پدیدآورندگان:
سید محمد احمدی [پدیدآور اصلی]، محمد مهدی فاتح[استاد راهنما]
چکیده: سیستم سری تیلور تطبیقی در دو طرح برای کنترل مقاوم بازوی رباتیک استفاده می‌شود. در طرح اول به عنوان تقریب‌گر تابع عدم قطعیت و در طرح دوم به عنوان قانون کنترل مورد استفاده قرار می‌گیرد. قوانین کنترل پیشنهادی منجر به تضمین پایداری محدود نهایی می‌شود. سپس با اضافه کردن جمله مقاوم ساز به قوانین کنترل، علاوه بر تضمین پایداری سیستم حلقه بسته، همگرایی مجانبی خطای ردگیری نیز محقق می‌شود. در این رساله، برای اولین بار سیستم سری تیلور به عنوان تقریب‌گر عمومی معرفی می‌شود. در ادامه با بهره‌گیری از رهیافت کنترل ولتاژ، ساختار کنترل‌کننده تطبیقی غیرمستقیم بدون نیاز به پسخورد متغیر سرعت توسعه می‌یابد. با در نظر گرفتن انعطاف‌پذیری در مفاصل بازوی ربات، طرح کنترل تطبیقی مستقیم با بکارگیری تقریب‌گر سری تیلور به منظور تقریب کنترل‌کننده ایده‌آل و تقریب‌گر فازی به منظور جبران خطای تقریب پیشنهاد می‌شود. از بازوی ربات اسکارای چهار محوره متصل به دیوار به عنوان ربات با مفاصل صلب و همچنین از بازوی رباتیک هنرمند به عنوان سیستم رباتیک با مفاصل انعطاف‌پذیر برای بررسی عملکرد کنترل‌کننده‌های پیشنهادی استفاده می‌شود. نتایج شبیه‌سازی، کارایی مناسب طرح‌های کنترلی پیشنهادی را در مقایسه با روش‌های دیگر از قبیل کنترل‌کننده مود لغزشی ترمینال و کنترل تطبیقی مبتنی بر رگرسور نشان می‌دهد.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#سیستم سری تیلور #بازوی رباتیک #رهیافت کنترل ولتاژ #کنترل تطبیقی مستقیم #کنترل تطبیقی غیرمستقیم #همگرایی مجانبی
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)