Skip navigation

TK350 : کنترل فازی تطبیقی ردگیری بازوی رباتیک متحرک چرخدار با راهبرد کنترل ولتاژ
پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق و رباتیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1393
پدیدآورندگان:
مجید عابدین زاده شهری [پدیدآور اصلی]، محمد مهدی فاتح[استاد راهنما]
چکیده: در این پایان نامه یک روش نوین کنترل فازی تطبیقی ردگیری برای بازوی رباتیک سیار چرخ دار غیرهولونومیک ارائه شده است. نوآوری روش پیشنهادی در جبران خطای تقریب سیستم فازی برای همگرایی مجانبی در ردگیری مسیر مطلوب با حضور عدم قطعیت هاست. از دیگر ویژگی های طرح پیشنهادی سادگی در طراحی و عملکرد مناسب در ردگیری مسیر مطلوب در حضور عدم قطعیت هاست و پایداری طرح کنترلی تضمین می شود. طرح پیشنهادی مبتنی بر دو راهبرد کنترل گشتاور و ولتاژ ارائه شده است تا مقایسه دو راهبرد بهتر انجام شود. مسئله-ی کنترل ردگیری برای دو مسیر فضای مفصلی و کار ربات بررسی و ارائه می گردد. در انتها، روش نوین کنترل فازی تطبیقی برای ردگیری مسیر ربات مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ می گردد. پایداری سیستم کنترل بررسی و تضمین می شود. همچنین عملکرد کنترل کننده ها با چند روش قبلی این حوزه مقایسه می شود. این بررسی ها نشان می دهد که روش پیشنهادی با ساختاری ساده تر خطای ردگیری را کاهش می دهد.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#بازوی رباتیک سیار چرخ دار غیرهولونومیک #کنترل فازی تطبیقی ردگیری #جبران خطای تقریب سیستم فازی #راهبرد کنترل ولتاژ
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده: 84
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)