Skip navigation

TK286 : کنترل فازی تطبیقی بازوهای ماهر رباتیک با مفاصل انعطاف پذیر
پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق و رباتیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1392
پدیدآورندگان:
مهدی سوزنچی کاشانی [پدیدآور اصلی]، محمد مهدی فاتح[استاد راهنما]
چکیده: این پایان نامه روش نوینی از کنترل فازی تطبیقی برای بازوی رباتیک با مفاصل انعطاف پذیر ارائه می-دهد که بر مبنای راهبرد کنترل ولتاژ است. در مقایسه با روش های قبلی مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور، ساده تر با محاسبه کمتر و کارآمدتر است و پایداری را نیز تضمین می نماید. به جای دو حلقه کنترلی، یکی برای کنترل زاویه موتور و دیگری برای کنترل زاویه مفصل، فقط از یک حلقه کنترلی برای سیستم استفاده می شود. با توجه به استفاده از متغیرهای قابل اندازه گیری خروجی کنترل کننده به صورت مجزا به هر موتور وارد می شود. در این پایان نامه، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی بازوهای رباتیک با مفاصل انعطاف پذیر مطرح و سپس راهبرد کنترل ولتاژ معرفی می شود. روشهای کنترلی قبلی مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ بررسی، مقایسه و شبیه سازی می گردند. در ادامه، روش های پیشنهادی کنترل فازی تطبیقی مستقیم برای ربات اسکارا و کنترل فازی تطبیقی غیرمستقیم بر روی بازوی رباتیک هنرمند بر مبنای راهبرد کنترل ولتاژ طراحی، تحلیل و شبیه سازی می شوند. از طرفی، کنترل کننده مود لغزشی توسط تخمین گر فازی تطبیقی بهبود داده می شود و بر روی بازوی رباتیک هنرمند بر مبنای راهبرد کنترل ولتاژ پیاده سازی می شود. با تحلیل ریاضی اثبات می شود که تمامی روش های پیشنهادی، پایداری را تضمین می نمایند و عملکرد آنها توسط شبیه سازی ارزیابی می گردد.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#بازوی رباتیک #مفاصل انعطاف پذیر #راهبرد کنترل ولتاژ #کنترل فازی تطبیقی
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده: 89
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)