Skip navigation

TK338 : کنترل حالت لغزشی فازی تطبیقی بازوهای ماهر رباتیک در فضای کار با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ
پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق و رباتیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1393
پدیدآورندگان:
حسین اسراری [پدیدآور اصلی]، محمد مهدی فاتح[استاد راهنما]
چکیده: در این پایان نامه، مدل ریاضی جدید از بازوی رباتیک ارائه می گردد. قوانین کنترلی پیشنهادی بر مبنای این مدل، از نوع حالت لغزشی فازی تطبیقی در فضای کار بوده که با استفاده از تخمین کران عدم قطعیت ها می تواند بر نامعینی های مختلف از قبیل عدم قطعیت پارامتری، اصطکاک مفاصل ربات، اغتشاش خارجی، عدم قطعیت های سینماتیکی و ماتریس ژاکوبین و دینامیک مدل نشده غلبه کند. تا کنون قوانین کنترلی بر مبنای راهبرد کنترل گشتاور بوده است. در این راهبرد، گشتاور نمی تواند مستقیما به مفاصل ربات اعمال گردد. از سوی دیگر، در راهبرد کنترل گشتاور با معادلات بسیار پیچیده و حجم محاسباتی بیشتر روبرو خواهیم بود. به همین دلیل، در این پژوهش از راهبرد نوین کنترل ولتاژ استفاده نموده ایم که عملکردی بهتر، سریع تر و با حجم محاسبتی کمتر را به ارمغان خواهد آورد. همچنین در راهبرد مذکور، با مدل دینامیکی ربات سر و کار نخواهیم داشت. این یک مزیت مهم در مقایسه با راهبرد مرسوم کنترل گشتاور می باشد. در این پایان نامه، دو طرح کنترلی بر پایه استراتژی کنترل ولتاژ و یک طرح کنترلی بر پایه راهبرد کنترل گشتاور ارائه شده است. در طرحهای پیشنهادی، ابتدا معادلات مربوط به ولتاژ و گشتاور به شکل مشخصی تبدیل شده و سپس قوانین کنترلی بر اساس آن ها پیشنهاد داده شده است. اثبات پایداری روشهای ارائه شده بر مبنای تابع لیاپانوف می باشد. در انتها مقایسه ای بین کنترل حالت لغزشی فازی تطبیقی با استفاده از راهبرد کنترل گشتاور و کنترل حالت لغزشی فازی تطبیقی بر مبنای راهبرد کنترل ولتاژ صورت گرفته است. با توجه به این مقایسه، خطای ردگیری نقطه انتهایی ربات در راهبرد کنترل ولتاژ بسیار کمتر از راهبرد کنترل گشتاور می باشد. در قانون کنترل ارائه شده بر مبنای راهبرد پیشنهادی، نیازی به اندازه گیری سرعت نمی باشد. این در حالی است که در قانون کنترل پیشنهادی بر اساس راهبرد مرسوم کنترل گشتاور، علاوه بر اندازه گیری موقعیت به اندازه گیری سرعت نیز نیازمندیم. حجم محاسباتی کمتر در راهبرد کنترل ولتاژ، نتیجه دیگر این مقایسه بوده که از لحاظ کاربردهای عملی حائز اهمیت می باشد.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#کنترل فازی تطبیقی؛ کنترل حالت لغزشی؛ بازوی رباتیک؛ راهبرد کنترل ولتاژ؛ راهبرد کنترل گشتاور.
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده: 149
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)