Skip navigation

TK335 : کنترل فازی تطبیقی گسسته بازوی ماهر رباتیک
پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق و رباتیک > مقطع دکتری > سال 1393
پدیدآورندگان:
سیامک آذرگشسب [پدیدآور اصلی]، محمد مهدی فاتح[استاد راهنما]
چکیده: بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت ها می باشند. اگرچه روش های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته سازی می باشند، پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می تواند به عنوان یک تقریب گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود. از این ویژگی سیستم های فازی در طراحی کنترل-کننده های فازی تطبیقی به خوبی استفاده شده است. سیستم های کنترل فازی تطبیقی بر مبنای تضمین پایداری طراحی می شوند. از آنجا که در عمل، قوانین کنترل به صورت گسسته پیاده سازی می-شوند، در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده های زمان-گسسته فازی تطبیقی ربات با راهبرد کنترل ولتاژ و تحلیل پایداری سیستم های کنترل پیشنهادی ارائه شده است. در این رساله، روش جدیدی برای الگوریتم گرادیان نزولی استفاده شده است. در اکثر مراجع، تخمینگرهای فازی به گونه ای طراحی می-شوند که خروجی سیستم فازی، خروجی سیستم را ردگیری می کند. اما در این رساله، سیستم فازی برای تخمین عدم قطعیت مجتمع طراحی شده است و این مهمترین تمایز روش پیشنهادی با روشهای قبلی است. یکی دیگر از نوآوری های این پایان نامه، ارائه روشی جدید برای جبران خطای تقریب سیستم فازی می باشد. در این رساله، برای جبران خطای تقریب سیستم فازی روش جدیدی ارائه شده است که نیازی به انتگرال گیری از خطای ردگیری ندارد. همچنین، قانون کنترل زمان-گسسته فازی تطبیقی با فیدبک موقعیت پیشنهادی، فقط پس خورد موقعیت مفصل را نیاز دارد. مطالعه موردی روی ربات هنرمند و ربات اسکارا انجام شده است. تحلیل پایداری و نتایج شیبه سازی اثر این روش کنترلی را نشان می دهد.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#راهبرد کنترل ولتاژ #کنترل زمان-گسسته #کنترل مستقل از مدل #کنترل فازی تطبیقی #کنترل مقاوم #بازوی ماهر رباتیک.
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده: 98
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)