Skip navigation

TK556 : کنترل مود لغزشی ترمینال غیرمنفرد فازی تطبیقی گسسته بازوی رباتیک
پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق و رباتیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1395
پدیدآورندگان:
علیرضا بنی فاطمی [پدیدآور اصلی]، محمد مهدی فاتح[استاد راهنما]
چکیده: بازوهای رباتیک، سیستم های غیرخطی، چند متغیره با تزویج و عدم قطعیت می باشند. تاکنون روش های متعددی جهت کنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک ارائه شده اند. در این پایان نامه، برای اولین بار کنترل مود لغزشی ترمینال غیرمنفرد فازی تطبیقی گسسته برای بازوی رباتیک ارائه می شود. از مزایای این روش آنست که پایداری با روش لیاپانوف تضمین می گردد. از آنجا که در عمل، قوانین کنترل بصورت گسسته پیاده سازی می شوند، شبیه سازی این پایان نامه بصورت زمان-گسسته انجام شده است. همچنین، طراحی کنترل کننده زمان-گسسته فازی تطبیقی با راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور نیز انجام شده است. روش پیشنهادی به مدل دقیق سیستم نیازی ندارد، لرزش سیگنال کنترل را کاهش داده و در زمان محدود، موجب همگرایی خطای ردیابی سیستم به صفر می گردد. همچنین این روش کنترلی در برابر اغتشاش خارجی نیز کارآمد و مقاوم می باشد. مطالعه روی ربات اسکارا انجام گردیده است. تحلیل پایداری و نتایج شبیه سازی تاثیر این روش کنترلی را نشان می دهند.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#کنترل فازی تطبیقی #مود لغزشی ترمینال غیرمنفرد #کنترل زمان - گسسته #بازوی رباتیک #کنترل ولتاژ و گشتاور
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده: 130
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)