پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق و رباتیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1396
پدیدآورندگان:
امیر کاردگر [پدیدآور اصلی]، محمد مهدی فاتح[استاد راهنما]
چکیده: این پایان‌نامه یک روش نوین از کنترل دو سطحی برای کنترل بازوهای رباتیک ارائه می‌دهد که از کنترل‌کننده تطبیقی به عنوان کنترل سطح اول به منظور دست‌یابی به ردگیری و کنترل‌کننده فازی مقاوم برای تضمین پایداری سیستم حلقه بسته به عنوان کنترل‌کننده نظارتی استفاده می‌کند. مزیت اصلی کنترل‌کننده نظارتی، استفاده از کنترل‌کننده‌های مختلف برای دست‌یابی به دقت و تضمین پایداری می‌باشد. طراحی کنترل‌کننده‌ها مستقل از مدل دینامیکی فرآیند بوده و بر اساس راهبرد کنترل ولتاژ است که در مقایسه با راهبرد کنترل گشتاور کارآمدتر، ساده‌تر و با محاسبات کمتر است. در این پایان‌نامه بعد از ارائه و بررسی کنترل‌کننده‌های تطبیقی و فازی و معرفی ساختار سیستم کنترل نظارتی، عملکرد سیستم کنترل پیشنهادی با پیاده‌سازی بر روی بازوی ربات هنرمند مجهز به موتورهای الکتریکی مغناطیس دائم جریان مستقیم شبیه‌سازی شده است. نتایج شبیه‌سازی کارایی موثر روش کنترلی را نشان می‌دهد.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#کنترل تطبیقی #کنترل فازی #کنترل نظارتی #بازوهای رباتیک #ربات هنرمند #راهبرد کنترل ولتاژ
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)