Skip navigation

TK448 : کنترل ربات با مفصل انعطاف پذیر از طریق جبران سازی اثر انعطاف
پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق و رباتیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1394
پدیدآورندگان:
سیده ساره احمدی [پدیدآور اصلی]، محمد مهدی فاتح[استاد راهنما]
چکیده: در این پایانامه روش نوینی برای کنترل بازوی ربات با مفاصل انعطاف پذیر ارائه می گردد. در این روش با جبران اثر انعطاف، ربات مانند ربات صلب شده و روش های کنترل ربات صلب بر روی ربات انعطاف پذیر اعمال می شود. از سیستم فازی تطبیقی برای جبران سازی اثر انعطاف استفاده می شود. روش خطی سازی فیدبکی برای ربات صلب و همچنین فازی تطبیقی مستقیم برمبنای مدل صلب با راهبرد گشتاور بر روی ربات انعطاف پذیر طراحی و شبیه سازی می شود. در ادامه راهبرد کنترل ولتاژ معرفی می گردد و خطی سازی فیدبکی بر مبنای این راهبرد شرح داده می شود. سپس به طراحی سیستم فازی تطبیقی برای جبران اثر انعطاف می پردازیم و قانون کنترل خطی سازی فیدبکی بر مبنای مدل صلب به ربات انعطاف پذیر اعمال می شود و عملکرد آنها توسط شبیه سازی ارزیابی می گردد. در انتها به طراحی تقریب گر فازی تطبیقی برای بهبود عملکرد آن در برابر عدم قطعیت ها در راهبرد ولتاژ می پردازیم. در همه این روش ها با تحلیل ریاضی اثبات می شود که روش های پیشنهادی پایداری را تضمین می نماید. روش کنترل بر مبنای راهبرد ولتاژ نسبت به روش گشتاور دارای ساختار ساده تر و در نتیجه اجرای آن آسانتر است.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#ربات با مفاصل انعطاف پذیر #سیستم فازی تطبیقی #راهبرد گشتاور #راهبرد کنترل ولتاژ
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده: 74
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)