پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق و رباتیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1393
پدیدآورندگان:
امیر حسین ناصری صلحدار [پدیدآور اصلی]، حیدر طوسیان شاندیز[استاد راهنما]، علی ایزدی پور [استاد مشاور]
چکیده: بخش عمده‌ی کره ی زمین منابع آبی‌ است. اهمیت غیر قابل انکار دریاها و اقیانوس‌ها در کاربردهای تجاری، تفریحی ‌و دفاعی‌ سبب شده تشخیص و ردیابی اجسام موجود در دریاها به عنوان یکی از زمینه های تحقیقاتی مهم، مطرح گردد. به همین علت در این پایان نامه به ردیابی غیرفعال یک هدف زیر آب پرداخته شده است که تخمین موقعیت هدف متحرک در زیر آب صرفا براساس سیگنال های آکوستیکی ساطع شده از هدف به کمک الگوریتم صافی کالمن توسعه یافته فازی شبیه سازی شده است که در این صافی با تنظیم ماتریس کواریانس نویز اندازه گیری توسط سیستم فازی باعث بهبود عملکرد صافی کالمن شده است. معادلات حالت توصیف کننده این سیستم تشکیل شده از موقعیت و سرعت هدف متحرک در راستا های مختلف می باشد که حرکت هدف با سرعت ثابت فرض شده است و بردار اندازه گیری مدل مذکور در دو حالت مورد بررسی قرار گرفته است، حالت اول شامل اختلاف زمانی رسیدن سیگنال آکوستیکی ساطع شده از هدف به حسگر از مسیر انعکاس از سطح آب و نیز از مسیر انعکاس از کف دریا نسبت به مسیر مستقیم، می باشد و در حالت دوم بردار اندازه گیری مدل مذکور فقط زاویه سمت هدف بوده است. در نهایت صافی کالمن توسعه یافته فازی با انجام شبیه سازی گوناگون در ردیابی آزمایش می شود و با صافی کالمن توسعه یافته مرسوم و صافی کالمن بی رد مقایسه می شود که نتایج نشان دهنده این است که صافی کالمن توسعه یافته فازی دارای برآورد بهتری نسبت به صافی کالمن توسعه یافته مرسوم و صافی کالمن بی رد بوده و دارای خطای کمتری نسبت به آن ها می باشد.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#ردیابی اهداف زیر آب #تخمین موقعیت #صافی کالمن فازی #بهینه سازی #اندازه گیری فقط سمت
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)