پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق و رباتیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1394
پدیدآورندگان:
مقداد محمدی [پدیدآور اصلی]، حسین قلی زاده نرم[استاد راهنما]
چکیده: در این پایان‌نامه به منظور بهبود عملکرد ردیابی هدف از تخمینگر های تطبیقی استفاده می شود. در ردیابی هدف با استفاده از اندازه گیری های نویزی، دینامیک های حرکتی از جمله موقعیت، سرعت و شتاب هدف تخمین زده می شود. معادلات اندازه گیری و گاهی معادلات حرکت هدف غیرخطی است پس برای تخمین موقعیت و سرعت آن باید از روش های غیرخطی تخمین استفاده کرد. در اینجا از سه صافی کالمن توسعه یافته، کالمن بی‌بو و کالمن مکعبی استفاده می شود. کارایی صافی‌های کالمن وابستگی زیادی به کوواریانس نویز اندازه گیری و نویز سیستم دارد که می تواند ناشی از شرایط محیطی، مدل‌سازی نادقیق، بروز خطا، منابع نویزی مزاحم و ... باشد. برای تعیین این کوواریانس ها روش های زیادی ارائه شده است که یک دسته ی مرسوم،‌ روش های تطبیقی است که کارایی و عملکرد مناسبی دارد. روش های تطبیقی در کنار صافی‌های کالمن با اصلاح کوواریانس ها، خطای تخمین را کاهش می دهند. در این پایان‌نامه بر پایه‌ی دنباله ی ابداع و بیشینه سازی احتمال پسین چهار روش تطبیقی مطرح می شود. از آن جایی که حرکت یک هدف دارای مدل-های متفاوتی است پس از یک صافی کالمن برای تخمین حالت های هدف نمی توان استفاده کرد. در نتیجه برای این مسئله روش چند مدلی برهم کنشی که برای تخمین حالت های سیستم های هیبریدی کاربرد دارد بیان می شود و موضوع تطبیق کوواریانس ها مجدد برای ساختار چندمدلی مطرح می شود. در روش های تطبیقی تضمینی بر مثبت معین بودن کوواریانس ها وجود ندارد که در این پایان نامه روشی جهت تضمین مثبت معین بودن کوواریانس ها ارائه شده است. برای ارزیابی روش های تطبیقی در ردیابی هدف با معرفی مسئله ی ردیابی از روی سمت، با استفاده از MATLAB دو سناریوی متفاوت حرکتی در نظر گرفته می شود و روش های تطبیقی با صافی‌های کالمن برای هر سناریو به کار می رود. نتایج شبیه سازی تمام روش ها با هم مقایسه می شود و روش های ارائه شده عملکرد ردیابی را در جهت کاهش خطای تخمین نشان می دهد.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#ردیابی از روی سمت #صافی کالمن #روش چند مدلی برهم کنشی (IMM) #تطبیق کوواریانس
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)