Skip navigation

TJ244 : کنترل فازی امپدانس ربات توانبخش با راهبرد کنترل ولتاژ
پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی مکانیک و مکاترونیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1393
پدیدآورندگان:
سید رضا محمدی [پدیدآور اصلی]، محمد مهدی فاتح[استاد راهنما]
چکیده: در این پایان نامه، روش کنترل فازی مقاوم امپدانس، با راهبرد کنترل ولتاژ، روی ربات توان بخش ران و زانو، به نام فیزیوترابات ارائه شده است. نوآوری این طرح در به کارگیری راهبرد کنترل ولتاژ به جای راهبرد کنترل گشتاور و همچنین استفاده از یک کنترل کننده ی فازی تطبیقی برای جبران عدم قطعیت روی ربات فیزیوترابات می باشد. روش های کنترلی بر مبنای مدل به دینامیک دقیق سیستم نیاز دارند و حضور عدم قطعیت عملکرد سیستم کنترل را با خطا مواجه می کند. در این پایان نامه برای رفع این مشکل از کنترل کننده ی فازی تطبیقی استفاده می شود. برای کاربردهای عملی راهبرد کنترل گشتاور برای بازوهای صنعتی ربات به کار گرفته می شود. راهبرد مذکور بر اساس کنترل زاویه و امپدانس با استفاده از گشتاور مفاصل می-باشد، اما در این روش چالش هایی موجود است که یکی از آن ها بالا بودن حجم محاسبات مربوط به قانون کنترل گشتاور است. همچنین در این راهبرد از دینامیک محرکه ها صرف نظر می شود در حالیکه نبودن دینامیک محرکه ها می تواند باعث ناپایداری سیستم شود به همین دلیل در این پایان نامه ترجیح داده شده تا از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده شود. این راهبرد سریع تر وساده تر می باشد . هدف کنترلی ردگیری زاویه ی مورد نظر و رسیدن به امپدانس مورد نظر می باشد. نتایج شبیه سازی، اثرگذاری روش پیشنهادی را تأیید می-کند.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#کنترل مقاوم فازی امپدانس #راهبرد کنترل ولتاژ #ربات توان بخش #کنترل کننده ی فازی تطبیقی #عدم قطعیت.
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده: 151
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)