پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق و رباتیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1396
پدیدآورندگان:
مارال گودرزی [پدیدآور اصلی]، محمد مهدی فاتح[استاد راهنما]
چکیده: این پایان‌نامه به کنترل فازی تطبیقی حالت لغزشی ربات‌های الکتریکی می‌پردازد و روشی جدید مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می‌دهد. برای تخمین عدم قطعیت ناشی از اغتشاش خارجی، دینامیک‌های مدل نشده و عدم قطعیت پارامتری از سیستم فازی تاکاگی-سوگنو-کانگ بر مبنای روش حالت لغزشی استفاده می‌شود و پایداری سیستم کنترل را تضمین می‌کند. تطبیقی کردن روش فازی توانایی مقابله بر عدم قطعیت پارامتری را بهبود می‌دهد. قوانین تطبیق سیستم فازی با استفاده از اثبات پایداری سیستم به دست خواهند آمد. سیستم موردمطالعه یک بازوی ماهر دو-رابط است که با استفاده از موتورهای جریان مستقیم مغناطیس دائم مجهز به چرخ‌دنده به حرکت درمی‌آید. اغتشاش خارجی و خطای تقریب سیستم فازی محدود در نظر گرفته می‌شود. متغیرهای حالت در دسترس می‌باشند و مسیر تا مرتبه موردنیاز مشتق‌پذیر است. نتایج شبیه‌سازی بیانگر برتری کنترل فازی تطبیقی حالت لغزشی نسبت به کنترل فازی مقاوم است.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#راهبرد کنترل ولتاژ #تخمین عدم قطعیت #کنترل فازی تطبیقی #کنترل حالت لغزشی #بازوی ربات
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)