چکیده: در این پژوهش، کانال های سیال تعبیه شده در بستر یک تیر نرم اویلر- برنولی به عنوان عملگر نرم سیالاتی در نظر گرفته شده ا ست. مدلسازی عملگرهای نرم به دلیل ماهیت پیوسته آن ها همراه با چالش های بسیاری در زمینه دقت و هزینه های محاسباتی می باشد. از این رو در این پژوهش با ارایه روشی به منظور بهینه سازی فرمولاسیون پیشین، در حین بهبود بیش از 9 درصدی نتایج فرمولاسیون پیشین هزینه محاسباتی بدون تغییر باقی مانده است. در قدم بعدی با تحلیل پنج سطح مقطع پرکاربرد در عملگرهای مشابه، بهینه ترین سطح مقطع مشخص شده است. در ادامه برای نخستین بار با ارایه توابع تصحیح هندسی رابطه بین نتایج سطوح مقطع مختلف بر حسب تعداد کانال-های عملگر ارایه شده است تا ضمن کاهش چشم گیر در حجم محاسبات و هزینه زمانی، با فراهم سازی امکان پیش بینی رفتار عملگرهای مشابه با سطوح مقطع مختلف و تعداد کانال های متفاوت، از مدلسازی و ساخت آن ها در فضای آزمایشگاهی نیز جلوگیری کند و صرفه اقتصادی را نیز به همراه داشته باشد. همچنین به دلیل کاربرد روزافزون رباتیک نرم، در فضایی کاربردی از این عملگر به عنوان دم ربات ماهی و از جابه جایی عملگر تحت توزیع فشارهای مختلف جهت تامین نیروی پیشران ربات ماهی درون سیال استفاده شده است. سپس برای اولین بار با تعبیه مکانیزمی حرکت سه بعدی ربات ماهی با عملگر سیالاتی فراهم آمده و به تحلیل رفتار دینامیکی آن در فضای سه بعدی پرداخته شده است. استفاده از این مکانیزم اجتناب از حل معادلات کوپله دینامیکی و کاهش چشم گیر هزینه محاسباتی را به همراه داشته است. از طرفی استفاده از ساختار بهینه کانال های عملگر کاهش وزن و طول ربات ماهی را به همراه داشته تا ضمن دست یافتن به مانورپذیری حداکثری ربات، هزینه محاسباتی و زمانی به حداقل برسد. در نهایت با تحلیل منبع توان موردنیاز جهت ایجاد حرکت سه بعدی به طراحی آن پرداخته شده که نتایج نشان دهنده نیاز حداقلی به توان ورودی و بهینه بودن هندسه منبع توان موردنیاز، جهت تامین قابلیت حرکت درون و خارج از صفحه برای ربات می باشند.