{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK872",
        "title": "کنترل ولتاژ مبتنی بر نظریه غیرفعال بودن در بازوهای رباتیک",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1400",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK872",
        "title": "کنترل ولتاژ مبتنی بر نظریه غیرفعال بودن در بازوهای رباتیک",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1400,
        "authors": [
            {
                "name": "حامد چنارانی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "کنترل ولتاژ",
            "بازوهای رباتیک",
            "نظریه غیرفعال بودن",
            "روش مود لغزشی",
            "عدم قطعیت های ناسازگار با ورودی"
        ],
        "abstract": "در این رساله، روش کنترل ولتاژ بازوهای رباتیک مبتنی بر نظریه غیرفعال بودن ابداع می گردد. طراحی کنترل کننده در دو دسته ی راهبرد ولتاژ و روش وابسته به مدل ربات با خاصیت اکیداً غیرفعال خروجی، ارائه می شود. همچنین، روش راهبرد ولتاژ، در دو حالت غیرفعال بودن عمومی و اکیداً غیرفعال خروجی نیز طراحی می گردد. در این طراحی از روش غیرفعال سازی پسخورد استفاده شده است که در آن، سیستم اولیه توسط یک قانون پسخورد به سیستم غیرفعال تبدیل و سپس طراحی کنترل کننده انجام می شود. در ادامه، به کمک نظریه غیرفعال بودن، روش مود لغزشی برای سیستم-های غیرخطی دارای عدم قطعیت های ناسازگار با ورودی ارائه می شود. به عبارت دیگر، از نظریه غیرفعال بودن در طراحی سطح لغزش استفاده می گردد. به کمک این روش پیشنهادی، ردگیری مسیر مطلوب مفاصل بازوهای رباتیک نیز  تحقق می یابد. در تمامی مراحل طراحی، اثبات پایداری با استفاده از روش لیاپانوف انجام شده و کارایی روش های پیشنهادی، توسط شبیه سازی  نمایش داده می شود.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK872.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}