{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK843",
        "title": "حفظ تعادل ربات  دوچرخ با استفاده از کنترل فازی نوع دو",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1398",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK843",
        "title": "حفظ تعادل ربات  دوچرخ با استفاده از کنترل فازی نوع دو",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1398,
        "authors": [
            {
                "name": "محمد جواد انصاری زاده",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "علیرضا الفی",
                "role": "استاد راهنما"
            },
            {
                "name": "علی  اکبرزاده کلات",
                "role": "استاد مشاور"
            }
        ],
        "keywords": [
            "ربات تعادلی دو چرخ",
            "منطق فازی نوع دو",
            "فازی نوع یک",
            "روش مود لغزشی",
            "تئوری دینامیک صفر."
        ],
        "abstract": "یکی از موضوعات تحقیقاتی که همواره مورد توجه محققین عرصه ی مکانیک و کنترل بوده، ربات های تعادلی دو چرخ می باشد زیرا مکانیزم حرکتی آن ها بر پایه ی پاندول معکوس است؛ سیستمی که ماهیت غیرخطی و ذاتا ناپایدار دارد. حفظ تعادل و ردگیری مسیر مرجع اهداف اصلی طراحی سیستم کنترل این دسته از سیستم ها است. هدف از این پژوهش، حفظ تعادل ربات دو چرخ با بکارگیری منطق فازی نوع دو می باشد. از این رو، نخست یک مدل دینامیکی غیرخطی از ربات استخراج شده و سپس به منظور کنترل حرکت چرخشی و حرکت طولی ربات، دو زیرسیستم دکوپله از یکدیگر ارائه می شود. حفظ تعادل ربات توسط طراحی کنترل کننده فازی نوع دو محقق می گردد. سپس به منظور تحقق حرکت طولی در حضور عدم قطعیت، از روش مود لغزشی مبتنی بر تئوری دینامیک صفر استفاده می شود. درنتیجه یک کنترل ترکیبی فازی نوع دو – مود لغزشی جهت تحقق اهداف کنترلی مساله شکل می گیرد. به منظور آنالیز طرح کنترلی پیشنهادی، نتایج \tشبیه سازی روش پیشنهادی با روش کنترل ترکیبی فازی نوع یک – مود لغزشی نیز مقایسه می شود. نتایج حاکی از آنست که روش کنترلی مبتنی بر منطق فازی نوع دو عملکرد بهتری در حفظ تعادل ربات و ردگیری مسیر مطلوب در مقایسه با روش کنترلی مبتنی بر منطق فازی نوع یک دارد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK843.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}