{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK772",
        "title": "کنترل مستقل از مدل بازوی رباتیک با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1399",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK772",
        "title": "کنترل مستقل از مدل بازوی رباتیک با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1399,
        "authors": [
            {
                "name": "امیر سالکی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "کنترل مستقل از مدل",
            "بازوی ماهر رباتیک",
            "راهبرد کنترل ولتاژ",
            "رویتگر حالت توسعه یافته",
            "کنترل تطبیقی",
            "تخمین اغتشاش"
        ],
        "abstract": "در این رساله از چند روش  کنترل مستقل از مدل برای کنترل بازوهای ماهر صنعتی استفاده شده است. ساختار کلی که در این رساله برای بازوهای ماهر صنعتی در نظر گرفته شده ، بر مبنای راهبرد کنترل ولتاژ بدست آمده است. در این ساختار کلی تمامی عوامل ناشناخته ی داخلی سیستم به همراه اغتشاشات و عوامل محیطی، به شکل یک متغیر واحد در نظر گرفته شده و تخمین زده می شوند. در روش های ارائه شده در این رساله برای کنترل مفاصل نیازی به در اختیار داشتن مدل پیچیده ربات نیست. هر کدام از مفاصل به صورت مستقل کنترل می شوند و سیگنال کنترل تولید شده توسط مکانیزم کنترل، ولتاژ موتورهاست، که به راحتی و به صورت مستقیم قابل اعمال به آن هاست. پیاده سازی این روش ها آسان است و پیچیدگی روش های مبتنی بر مدل را ندارد. روش های ارائه شده در این رساله عبارتند از کنترل مستقل از مدل با استفاده از رویتگر حالت توسعه یافته، کنترل مستقل از مدل تطبیقی و کنترل مستقل از مدل با استفاده از شبکه عصبی. نتایج حاصل از تحلیل ریاضی و شبیه سازی ها و مقایسه نشان می دهد که این روش ها موثر و مناسب هستند.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK772.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}