{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK705",
        "title": "تلفیق سیستم موقعیت‌یاب جهانی و اینرسی برای بهبود عملکرد سیستم ناوبری با استفاده از فیلتر کالمن مکعبی",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1398",
        "last_update": "2026-06-26",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK705",
        "title": "تلفیق سیستم موقعیت‌یاب جهانی و اینرسی برای بهبود عملکرد سیستم ناوبری با استفاده از فیلتر کالمن مکعبی",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1398,
        "authors": [
            {
                "name": "حسین سعیدی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "حسین قلی زاده نرم",
                "role": "استاد راهنما"
            },
            {
                "name": "علیرضا الفی",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "رویت‌پذیری",
            "سیستم موقعیت‌یاب جهانی",
            "سیستم ناوبری اینرسی",
            "فیلتر کالمن توسعه‌یافته",
            "فیلتر کالمن حجم‌مکعبی"
        ],
        "abstract": "در تلفیق سیستم موقعیت‌یاب جهانی و اینرسی ، به طورگسترده از فیلتر کالمن توسعه‌یافته برای تخمین حالات استفاده می‌شود. با این حال، این فیلتر یک تقریب مرتبه‌ی اول از سیستم غیر‌خطی است و وقتی غیر‌خطی‌بودن سیستم زیاد شود، دقت تخمین تنزل می‌یابد.\r\nفیلتر بیزین به فرآیند تخمین پشت‌سر‌هم حالت جاری یک سیستم پویا از اندازه‌گیری‌های آغشته به نویز با استفاده از قانون بیز اشاره دارد. فیلتر کالمن حجم‌مکعبی، فیلتر بیزین تقریبی جدیدی برای مسئله‌ی فیلتر‌کردن غیر‌خطی زمان-گسسته است. برای توسعه‌ی این فیلتر فرض شده است که چگالی پیش‌بینی مشترک متغیر تصادفی حالت-اندازه‌گیری، گوسی است. به این طریق، فیلتر بیزین بهینه به مسئله‌ی محاسبه‌ی انتگرال‌های لحظه‌ای چند‌بعدی با وزن گوسی تقلیل می‌یابد. برای محاسبه‌ی عددی این انتگرال‌ها، یک قانون حجم‌مکعبی کروی-شعاعی درجه‌ی سه پیشنهاد می‌شود. این قانون حجم‌مکعبی، مجموعه‌ای از نقاط حجم‌مکعبی را فراهم می‌کند که به صورت خطی با بعد بردار حالت رشد می‌کند. به این ترتیب فیلتر کالمن حجم‌مکعبی، راه‌حل مؤثری را حتی برای مسائل فیلتر‌کردن غیر‌خطی دارای ابعاد زیاد فراهم می‌کند.\r\n در این پایان‌نامه، روش فیلتر غیر‌خطی کالمن حجم‌مکعبی توسط بسط تیلور مورد تحلیل قرار گرفته و توانایی این فیلتر در حفظ عبارات مرتبه‌ی بالاتر سیستم غیر‌خطی نشان داده می‌شود. سپس با در‌نظر‌گرفتن مدلی غیر‌خطی از وضعیت زوایا در سیستم تلفیق موقعیت‌یاب جهانی و اینرسی، عملکرد این دو فیلتر بر اساس درجه‌ی رویت‌پذیری زوایا، مورد تحلیل قرار می‌گیرد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK705.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}