{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK686",
        "title": "طراحی کنترل‌کننده تطبیقی مقاوم برای ربات متحرک چرخ‌دار",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1397",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK686",
        "title": "طراحی کنترل‌کننده تطبیقی مقاوم برای ربات متحرک چرخ‌دار",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1397,
        "authors": [
            {
                "name": "امیررضا حق شناس مجاوری",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "ربات متحرک چرخ‌دار",
            "کنترل مقاوم",
            "پایداری کراندار حداکثری یکنواخت",
            "پایداری مجانبی",
            "کنترل تطبیقی",
            "سری تیلور"
        ],
        "abstract": "این پایان نامه، با مدلسازی ربات متحرک تفاضلی با در نظر گرفتن دینامیک محرکههای آن، و همچنین با به کارگیری از سری تیلور به عنوان تقریبگر عمومی، به طراحی دو کنترل کننده تطبیقی غیرمستقیم میپردازد. طرح اول، دارای ساختاری تک حلقه بوده و با جبران عدم قطعیت پارامتری، و عدم قطعیت غیرپارامتری، همچنین با غلبه بر اغتشاش خارجی، پایداری کراندار حداکثری یکنواخت را تضمین میکند. در حالی که طرح دوم با ساختاری دو حلقه، با معرفی یک سیگنال کنترلی مجازی در حلقه خارجی و پیشنهاد سیگنال کنترلی حقیقی در حلقه داخلی، علاوه بر غلبه بر اغتشاش خارجی و جبران عدم قطعیت پارامتری، و عدم قطعیت غیرپارامتری، پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته را به اثبات میرساند. به منظور ارزیابی روشهای کنترلی پیشنهادی، چندین شبیهسازی در کنار شبیهسازی سه بعدی ربات متحرک چرخدار با مسیر و شرایط اولیه مختلف انجام گرفته است.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK686.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}