{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK647",
        "title": "کنترل تطبیقی بازوی ربات با مفاصل انعطاف‌پذیر با راهبرد کنترل ولتاژ",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1397",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK647",
        "title": "کنترل تطبیقی بازوی ربات با مفاصل انعطاف‌پذیر با راهبرد کنترل ولتاژ",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1397,
        "authors": [
            {
                "name": "علی اصغر رضایی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "ربات با مفاصل انعطاف‌پذیر",
            "کنترل تطبیقی",
            "راهبرد کنترل ولتاژ",
            "عدم قطعیت مدل"
        ],
        "abstract": "در این پایان‌نامه، یک کنترل‌کننده تطبیقی به منظور دستیابی به ردگیری و تنظیم موقعیت بازوی ربات با مفاصل انعطاف‌پذیر، طراحی می‌شود. قانون کنترل بر مبنای راهبرد کنترل ولتاژ و مستقل از مدل دینامیکی ربات بوده و هر مفصل به صورت جداگانه کنترل میشود. این طرح کنترلی در برابر عدم قطعیت‌های مدل ربات مقاوم است. طرح کنترل تطبیقی ارائه شده اولین بار بر روی بازوهای رباتیک انعطاف‌پذیر با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ، پیاده‌سازی می‌شود. پایداری سیستم کنترل، تحلیل و تضمین می‌شود. نتایج شبیه‌سازی کارایی موثر طرح کنترلی را نشان می‌دهد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK647.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}