{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK646",
        "title": "بهینه‌سازی کنترل ربات با به کارگیری الگوریتم‌های هوشمند  مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1397",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK646",
        "title": "بهینه‌سازی کنترل ربات با به کارگیری الگوریتم‌های هوشمند  مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1397,
        "authors": [
            {
                "name": "یاسر زمانداری",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "کنترل‌ بهینه ربات",
            "کنترل هوشمند ربات",
            "راهبرد کنترل ولتاژ",
            "تکرارپذیری",
            "الگوریتم تکاملی هوشمند",
            "بازوی رباتیک"
        ],
        "abstract": "در این پایان‌نامه، طراحی کنترل کننده بهینه با بهره‌گیری از الگوریتم‌های تکاملی هوشمند برای کنترل موقعیت بازوی ربات مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می شود. به‌عنوان مطالعه موردی یک قانون کنترل مقاوم با راهبرد کنترل ولتاژ برای سیستم بازوی دو-رابط رباتیک با حضور عدم قطعیت-ها پیشنهاد می گردد. مزیت طرح کنترل پیشنهادی آن است که سیستم حلقه بسته تکرارپذیر است. در نتیجه اجرای الگوریتم های بهینه سازی میسر می گردد. در ادامه، برای نیل به اهداف کنترلی، ضرایب کنترل کننده با بهره گیری از برخی الگوریتم‌های تکاملی هوشمند، به‌طور بهینه به دست می آید. در روش های بهینه سازی پیشنهادی از تابع چند هدفه که مجموع میانگین مربعات خطای ردگیری و میانگین مربعات خطای سیگنال کنترل است، به عنوان تابع هدف استفاده می شود.\r\n     الگوریتم های ازدحام ذرات، کرم شب تاب و خفاش از نظر دقت، سرعت و کیفیت همگرایی مقایسه می شوند. به دلیل استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ در طرح کنترلی، محاسبات مستقل از مدل دینامیکی ربات است. پایداری و مقاوم بودن سیستم کنترل پیشنهادی با الگوریتم های بهینه سازی محقق می گردد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK646.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}