{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK591",
        "title": "کنترل فازی نظارتی بازوی ربات با راهبرد کنترل ولتاژ",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1396",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK591",
        "title": "کنترل فازی نظارتی بازوی ربات با راهبرد کنترل ولتاژ",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1396,
        "authors": [
            {
                "name": "امیر کاردگر",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "کنترل تطبیقی",
            "کنترل فازی",
            "کنترل نظارتی",
            "بازوهای رباتیک",
            "ربات هنرمند",
            "راهبرد کنترل ولتاژ"
        ],
        "abstract": "این پایان‌نامه یک روش نوین از کنترل دو سطحی برای کنترل بازوهای رباتیک ارائه می‌دهد که از کنترل‌کننده تطبیقی به عنوان کنترل سطح اول به منظور دست‌یابی به ردگیری و کنترل‌کننده فازی مقاوم برای تضمین پایداری سیستم حلقه بسته به عنوان کنترل‌کننده نظارتی استفاده می‌کند. مزیت اصلی کنترل‌کننده نظارتی، استفاده از کنترل‌کننده‌های مختلف برای دست‌یابی به دقت و تضمین پایداری می‌باشد. طراحی کنترل‌کننده‌ها مستقل از مدل دینامیکی فرآیند بوده و بر اساس راهبرد کنترل ولتاژ است که در مقایسه با راهبرد کنترل گشتاور کارآمدتر، ساده‌تر و با محاسبات کمتر است. در این پایان‌نامه  بعد از ارائه و بررسی کنترل‌کننده‌های تطبیقی و فازی و معرفی ساختار سیستم کنترل نظارتی، عملکرد سیستم کنترل پیشنهادی با پیاده‌سازی بر روی بازوی ربات هنرمند مجهز به موتورهای الکتریکی مغناطیس دائم جریان مستقیم شبیه‌سازی شده است. نتایج شبیه‌سازی کارایی موثر روش کنترلی را نشان می‌دهد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK591.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}