{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK556",
        "title": "کنترل مود لغزشی ترمینال غیرمنفرد فازی تطبیقی گسسته بازوی رباتیک",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1395",
        "last_update": "2026-07-15",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK556",
        "title": "کنترل مود لغزشی ترمینال غیرمنفرد فازی تطبیقی گسسته بازوی رباتیک",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1395,
        "authors": [
            {
                "name": "علیرضا بنی فاطمی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "کنترل فازی تطبیقی",
            "مود لغزشی ترمینال غیرمنفرد",
            "کنترل زمان - گسسته",
            "بازوی رباتیک",
            "کنترل ولتاژ و گشتاور"
        ],
        "abstract": "بازوهای رباتیک، سیستم های غیرخطی، چند متغیره با تزویج و عدم قطعیت  می باشند. تاکنون روش های متعددی جهت کنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک ارائه شده اند. در این پایان نامه، برای اولین بار کنترل مود لغزشی ترمینال غیرمنفرد فازی تطبیقی گسسته برای بازوی رباتیک ارائه می شود. از مزایای این روش آنست که پایداری با روش لیاپانوف تضمین می گردد. از آنجا که در عمل، قوانین کنترل بصورت گسسته پیاده سازی می شوند، شبیه سازی این پایان نامه بصورت زمان-گسسته انجام شده است. همچنین، طراحی کنترل کننده  زمان-گسسته فازی تطبیقی با راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور نیز انجام شده است. روش پیشنهادی به مدل دقیق سیستم نیازی ندارد، لرزش سیگنال کنترل را کاهش داده و در زمان محدود، موجب همگرایی خطای ردیابی سیستم به صفر می گردد. همچنین این روش کنترلی در برابر اغتشاش خارجی نیز کارآمد و مقاوم می باشد. مطالعه روی ربات اسکارا انجام گردیده است. تحلیل پایداری و نتایج شبیه سازی تاثیر این روش کنترلی را نشان می دهند.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK556.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}