{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK521",
        "title": "طراحی کنترل تطبیقی مود لغزشی بازوی ربات بر اساس راهبرد کنترل ولتاژ  ",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1395",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK521",
        "title": "طراحی کنترل تطبیقی مود لغزشی بازوی ربات بر اساس راهبرد کنترل ولتاژ  ",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1395,
        "authors": [
            {
                "name": "بهرام رحمتی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "کنترل بازوی ماهر ربات",
            "کنترل گشتاور ربات",
            "کنترل مود لغزشی",
            "کنترل تطبیقی",
            "سیستم‎های غیرخطیِ چند ورودی-چند خروجی",
            "عدم قطعیت"
        ],
        "abstract": "در این پایان‎نامه طرح کنترل مود لغزشی تطبیقی بازوی ربات بر اساس راهبرد کنتر ولتاژ ارایه شده است و روش پیشنهادی با روش دینامیک وارون تطبیقی مقایسه گردیده است. کنترل‎کننده‎های تطبیقی درحضور عدم‎قطعیت‎های غیرساختار‎یافته مانند اغتشاش و دینامیک مدل‎نشده عملکرد مناسبی ندارند اما این کنترل‎کننده‎ها به‎خوبی برعدم‎قطعیت‎های ساختار یافته غلبه‎ می‎کنند. ازطرفی کنترل‎کننده‎های مود لغزشی بر عدم قطعیت‎های غیرساختار‎یافته غلبه‎می‎کنند امّا عیب این کنترل‎کننده‎ها این است‎که باید برای آنها کران عدم‎قطعیت مشخص باشد. دراین کنترل‎کننده‎ها اگر کران عدم‎قطعیت کوچکتر از مقدار لازم انتخاب شود خطای ردیابی افزایش می‎یابد و اگر بزرگ انتخاب شود باعث اشباع ورودی و لرزش سیگنال کنترل می‎شود. روش پیشنهادی در این پایان‎نامه به‎خوبی می‎تواند بر عدم‎قطعیت‎های ساختاریافته و عدم‎قطعیت‎های غیر ساختاریافته مانند دینامیک‎مدل‎نشده و اغتشاش خارجی غلبه کند. دراین طرح نیازی به محاسبه‎ی وارون ماتریس اینرسی و اندازه‎گیری شتاب مفاصل نبوده و نیز ازآنجاییکه فرمان گشناور نمی‎تواند به‎طور مستقیم به‎ربات اعمال شود لذا دینامیک موتورها و چرخ‎دنده‎ها به ربات اضافه‎می‎شود. این کار موجب سهولت در تولید ورودی کنترلی سیستم یعنی ولتاژ به‎جای گشتاور می‎گردد. استفاده از اثر نسبت تبدیل چرخ‎دنده، تزویج غیرخطی ارایه‎شده در مدل دینامیکی ربات را کاهش داده و طرح کنترلی آن بر اعتبار کنترل‎کننده می‎افزاید. درنهایت پایداری روش پیشنهادی اثبات شده و عملکرد آن در مقایسه با دینامیک وارون تطبیقی مورد بررسی قرار می‎گیرد که نتایج برتری روش پیشنهادی را نشان می‎دهند.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK521.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}