{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK350",
        "title": "کنترل فازی تطبیقی ردگیری بازوی رباتیک متحرک چرخدار با راهبرد کنترل ولتاژ",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1393",
        "last_update": "2026-07-26",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK350",
        "title": "کنترل فازی تطبیقی ردگیری بازوی رباتیک متحرک چرخدار با راهبرد کنترل ولتاژ",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1393,
        "authors": [
            {
                "name": "مجید عابدین زاده شهری",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "بازوی رباتیک سیار چرخ دار غیرهولونومیک",
            "کنترل فازی تطبیقی ردگیری",
            "جبران خطای تقریب سیستم فازی",
            "راهبرد کنترل ولتاژ"
        ],
        "abstract": "در این پایان نامه یک روش نوین کنترل فازی تطبیقی ردگیری برای بازوی رباتیک سیار چرخ دار غیرهولونومیک ارائه شده است. نوآوری روش پیشنهادی در جبران خطای تقریب سیستم فازی برای همگرایی مجانبی در ردگیری مسیر مطلوب با حضور عدم قطعیت هاست. از دیگر ویژگی های طرح پیشنهادی سادگی در طراحی و عملکرد مناسب در ردگیری مسیر مطلوب در حضور عدم قطعیت هاست و پایداری طرح کنترلی تضمین می شود. طرح پیشنهادی مبتنی بر دو راهبرد کنترل گشتاور و ولتاژ ارائه شده است تا مقایسه دو راهبرد بهتر انجام شود. مسئله-ی کنترل ردگیری برای دو مسیر فضای مفصلی و کار ربات بررسی و ارائه می گردد. در انتها، روش نوین کنترل فازی تطبیقی برای ردگیری مسیر ربات مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ می گردد. پایداری سیستم کنترل بررسی و تضمین می شود. همچنین عملکرد کنترل کننده ها با چند روش قبلی این حوزه مقایسه می شود. این بررسی ها نشان می دهد که روش پیشنهادی با ساختاری ساده تر خطای ردگیری را کاهش می دهد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK350.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}