{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK35",
        "title": "کاهش اثر خطای ژاکوبین در کنترل ربات",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1385",
        "last_update": "2026-07-28",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK35",
        "title": "کاهش اثر خطای ژاکوبین در کنترل ربات",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1385,
        "authors": [
            {
                "name": "حسین فرهنگ فرد",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "ژاکوبین",
            "خطی سازی با فیدبک",
            "کاهش اثر خطا",
            "تعقیب مسیر",
            "شناسایی",
            "کنترل موقعیت"
        ],
        "abstract": "در این پایان نامه روشهای نوینی در حذف خطای ژاکوبین در کنترل ربات ارایه می شود، روش اول مبتنی بر خطی سازی پسخوری است و روش دوم بر اساس شناسایی ماتریس ژاکوبین ارائه می شود که با استفاده از شناسایی ماتریس ژاکوبین، کنترل موقعیت ربات در فضای دکارتی با دو روش مجزا ارائه می شود. ابتدا به تشریح مفهوم سینماتیک مستقیم و وارون می پردازیم و سپس تعریف ماتریس ژاکوبین ونحوه بدست آوردن ماتریس ژاکوبین بیان می شود و ...... برای مشاهده ادامه چکیده به فایل پیوست رجوع کنید.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK35.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}