{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK309",
        "title": "طراحی کنترل کننده مقاوم  با استفاده از روش شکل دهی حلقه به کمک الگوریتم های بهینه سازی برای سیستم های عملیات از راه دور",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1392",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK309",
        "title": "طراحی کنترل کننده مقاوم  با استفاده از روش شکل دهی حلقه به کمک الگوریتم های بهینه سازی برای سیستم های عملیات از راه دور",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1392,
        "authors": [
            {
                "name": "عاطفه قربانی گلوردی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "علیرضا الفی",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "سیستم های حرکتی از راه دور",
            "شکل‌دهی حلقهH∞",
            "الگوریتم های هوشمند"
        ],
        "abstract": "در طراحی یک سیستم حرکتی از راه دور، هدف اصلی ایجاد یک ارتباط مطمئن بین سیستم فرمانده و فرمانبر می باشد، به گونه‌ای که اپراتور بهترین وضعیت ممکن را برای اجرای اعمال از راه دور خود داشته باشد. این هدف با معیارهای پایداری و شفافیت بیان می‌شوند. در این پایان‌نامه، دو کنترل‌کننده محلی برای سیستم حرکتی از راه دور طراحی می شوند. اولین کنترل‌کننده، کنترل‌کننده فرمانبر نامیده می‌شود که وظیفه ردیابی موقعیت را بر عهده دارد در حالی‌که دومین کنترل‌کننده، کنترل‌کننده فرمانده نامیده می‌شود که وظیفه پایداری سیستم کلی حلقه بسته و ردیابی نیرو را بر عهده دارد. برای کنترل‌کننده فرمانبر و فرمانده به ترتیب از روش‌های PID و شکل‌دهی حلقه H∞ که یکی از روش های مؤثر و کارآمد برای کنترل‌کننده های مقاوم است استفاده می‌کنیم. در ادامه از آنجا که کنترل‌کننده حاصل از روش شکل‌دهی حلقه H∞ مرسوم، پیچیده و از مرتبه بالاست، از یک ساختار ثابت برای کنترل‌کننده فرمانده استفاده کرده که پارامترهای آن با استفاده از الگوریتم‌های هوشمند بدست می‌آیند. شبیه‌سازی‌ها، عملکرد مناسب کنترل‌کننده پیشنهادی را نشان می‌دهند.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK309.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}