{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK221",
        "title": "کنترل فازی تطبیقی بازوهای ماهر رباتها با استراتژی کنترل ولتاژ",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1391",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK221",
        "title": "کنترل فازی تطبیقی بازوهای ماهر رباتها با استراتژی کنترل ولتاژ",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1391,
        "authors": [
            {
                "name": "سارا فاتح",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "بازوی ماهر ربات",
            "استراتژی کنترل گشتاور",
            "استراتژی کنترل ولتاژ",
            "عدم قطعیت",
            "کنترل فازی تطبیقی"
        ],
        "abstract": "معادلات دینامیکی ربات نشان می دهد که مدل ربات شدیدا غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودیها و\r\nخروجیها، چندمتغیره و بسیار محاسباتی است . بعلاوه، مدل فضای حالت سیستم رباتیک مشتمل بر\r\nبازوی ماهر رباتیک و موتورها به فرم غیرهمراه است ولی با محاسب ه زیاد به فرم همراه در می آید .\r\nاگرچه روش های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها پیشنهاد شده اند ولی به دلیل\r\nپیچیدگی دینامیک های ربات با مشکل مواجه هستند . در مقابل، طراحی کنترل کننده های فازی به\r\nدلیل آزاد بودن از مدل ربات آسان به نظر می رسد. با این وجود، اثبات پایداری سیستم های کنترل\r\nفازی دشوار است . از آنجا که سیستم کنترل ناپایدار فاقد ارزش است ، لازم است که کنترل کننده\r\nپایداری را تضمین نماید . یک سیستم فازی می تواند به عنوان یک تقریب گر عمومی برای تقریب هر\r\nتابع غیرخطی استفاده شود . از این ویژگی سیستم های فازی در طراحی کنترل کننده های فازی\r\nتطبیقی بخوبی استفاده شده است . سیستمهای کنترل فازی تطبیقی بر مبنای تضمین پایداری\r\nطراحی می شوند. لیکن، روشهای کنترل فازی تطبیقی ربات ، بسیار پیچیده، محاسباتی ، چندمتغیره و\r\nنیازمند در اختیار داشتن همه متغیرهای حالت می باشند. اغلب این مشکلات به خاطر کنترل ربات بر\r\nمبنای استراتژی کنترل گشتاور است. این پایان نامه روش نوین ی از کنترل فازی تطبیقی ربات ارائه\r\nمیدهد که بر مبنای استراتژی کنترل ولتاژ است . در مقایسه با روش های قبلی، ساده تر، کم محاسبه تر\r\nو کارآمدتر است، ضمن آنکه پایداری را نیز تضمین مینماید.\r\nدر این پایان نامه، مدلسازی سینم اتیکی و دینامی کی ربات مطرح و سپس استراتژی های موجود برای\r\nکنترل ربات معرفی می شوند. در ادامه ، روش های کنترل فازی تطبیقی غیرمستقیم و مستقیم بر\r\nمبنای استراتژی های کنترل گشتاور و کنترل ولتاژ طراحی و تحلیل می گردند. سپس ، بر روی ربات\r\nاسکارا شبیه سازی می شوند. عملکرد ردگیری و تنظیم کنترل کنندهها در رویارویی با عدم قطعیت ها\r\nبررسی می شود. پایداری سیستم کنترل نیز تحلیل می گردد. ساختار کنترل کنندهها و عملکرد آنها با\r\nیکدیگر مقایسه می شود. این بررسی نشان می دهد که کنترل فازی تطبیقی بر مبنای استراتژی کنترل\r\nولتاژ نسبت به استراتژی کنترل گشتاور برتری دارد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK221.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}