{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK179",
        "title": "کنترل غیر خطی بهینه ربات کروی با بکارگیری  الگوریتم بهینه سازی پرندگان",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1390",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK179",
        "title": "کنترل غیر خطی بهینه ربات کروی با بکارگیری  الگوریتم بهینه سازی پرندگان",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1390,
        "authors": [
            {
                "name": "سعید خراشادی زاده",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "بازوی ماهر",
            "استراتژی کنترل گشتاور",
            "استراتژی کنترل ولتاژ",
            "کنترل مقاوم غیرخطی",
            "الگوریتم بهینه سازی پرندگان"
        ],
        "abstract": "این پایان نامه به کنترل غیر     خطی مقاو م ربات‌های الکتریکی می‌پردازد و روشی جدید مبتنی برکنترل ولتاژ برای جبران خطای ردگیری ناشی از اغتشاش خارجی، دینامیک‌های مدل نشده و عدم قطعیت پارامتری ارائه می‌دهد. قانون کنترل روش کنترل ولتاژ در مقایسه با روش مرسوم کنترل گشتاور بسیار ساده تر است. زیرا نیازی به مدل غیرخطی پیچیده ربات ندارد. در نتیجه، حجم محاسبات کنترل کننده برای تعیین ولتاژ اعمالی به موتورها به مراتب کمتر از حجم محاسبات برای تعیین گشتاور مفاصل در استراتژی کنترل گشتاور می شود. در این پایان نامه از الگوریتم بهینه سازی پرندگان برای بدست آوردن یک تخمین بهینه از پارامتر‌های قانون کنترل به منظور دست یافتن به کمترین خطای ردگیری، استفاده می‌شود. پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف تضمین شده است و عملکرد سیستم کنترل با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی پرندگان بهبود می یابد. قانون کنترل پیشنهادی روی یک بازوی ماهر کروی شبیه سازی می شود. این ربات توسط موتورهای الکتریکی مغناطیس دائم رانده می‌شود. نتایج شبیه سازی‌ها به خوبی توانایی الگوریتم بهینه سازی پرندگان را در کاهش دادن خطای رد‌گیری نشان می‌دهد. همچنین مقایسه نتایج روش‌های کنترل ولتاژ و کنترل گشتاور مزایای روش کنترل ولتاژ را مشخص می‌سازد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK179.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}