{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TK178",
        "title": "مدلسازی و کنترل غیر خطی مقاوم ردگیری ربات کروی",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1390",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TK178",
        "title": "مدلسازی و کنترل غیر خطی مقاوم ردگیری ربات کروی",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی برق",
        "year": 1390,
        "authors": [
            {
                "name": "امیر علیزاده",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "محمد مهدی فاتح",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "سینماتیک",
            "دینامیک",
            "عدم قطعیت",
            "لاگرانژ",
            "کنترل مقاوم",
            "ربات کروی"
        ],
        "abstract": "در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک  از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپلینگ شدید و عدم قطعیت است. برای کنترل ربات از روش غیر خطی مقاوم استفاده نموده ایم. روش کنترل پیشنهادی پایداری سیستم حلقه بسته را تضمین می نماید و عملکرد آن مناسب است بطوریکه خطای ردگیری مسیر ناچیز می باشد. برای تحلیل پایداری از روش مستقیم لیاپانوف استفاده شده است. با توجه به آن که عدم قطعیت شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی است سیستم کنترل توانمندی قابل ملاحظه ای در غلبه بر عدم قطعیت ها نشان می دهد. در پایان روش کنترل پیشنهادی با روش کنترل غیر خطی مقاوم اسپانگ مقایسه شده است.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TK178.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}