{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ787",
        "title": "تحلیل دینامیکی و پیاده سازی کنترلی ربات موازی فضایی 3PSS",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1400",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ787",
        "title": "تحلیل دینامیکی و پیاده سازی کنترلی ربات موازی فضایی 3PSS",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1400,
        "authors": [
            {
                "name": "علی قاسمی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "مهدی بامداد",
                "role": "استاد راهنما"
            },
            {
                "name": "حبیب احمدی",
                "role": "استاد راهنما"
            },
            {
                "name": "سید مجتبی واردی کولایی",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "ربات 3PSS",
            "ربات موازی",
            "ربات سه درجه‌آزادی",
            "سینماتیک ربات",
            "دینامیک ربات",
            "اعتبار سنجی ربات",
            "کنترل ربات"
        ],
        "abstract": "ربات‌های موازی مکانیزم‌هایی با زنجیره سینماتیکی بسته هستند که در فرم‌های مختلف توسعه داده شده‌اند؛ این ربات‌ها دارای معادله‌های سینماتیکی و دینامیکی پیچیده هستند که کنترل آن‌ها را مشکل کرده‌است. ربات‌های موازی با سه درجه‌آزادی دورانی به‌خاطر سرعت بالا و دقت خوب مورد مطالعه و توجه بسیاری در صنعت و پزشکی هستند. در این پایان‌نامه ربات موازی فضایی 3PSS که دارای سه درجه‌آزادی دورانی است و عملگرهای پنوماتیکی آن روی صفحه ثابت قرار دارد، بررسی خواهد شد.  ابتدا ربات در نرم‌افزار سالیدورک شبیه‌سازی می‌شود، روابط سینماتیک معکوس و مستقیم از روش تحلیل هندسی استخراج می‌شود، سپس باتحلیل سرعت ربات، ماتریس ژاکوبین و تحلیل تکینگی و فضای کاری تعیین خواهد شد. در ادامه معادله‌های دینامیکی حاکم بر سیستم به روش نیوتن- اولر استخراج شده‌است، روابط به دست‌آمده با شبیه‌سازی نرم‌افزاری اعتبار سنجی می‌شود. در نهایت از روش کنترل PID برای کنترل این ربات در ردیابی مسیر مرجع استفاده می‌شود",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ787.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}