{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ565",
        "title": "مدل سازی و طراحی مکانیزم حرکتی برای کاهش توان مصرفی در ربات های متحرک سه چرخ همه جهته ",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1397",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ565",
        "title": "مدل سازی و طراحی مکانیزم حرکتی برای کاهش توان مصرفی در ربات های متحرک سه چرخ همه جهته ",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1397,
        "authors": [
            {
                "name": "محمدرضا حنایی کاشانی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "حبیب احمدی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            }
        ],
        "keywords": [
            "چرخ های همه جهته",
            "ربات سه چرخ",
            "هولونومیک",
            "محرک",
            "موتور"
        ],
        "abstract": "در این پایان نامه به تحلیل دینامیکی مکانیزم جدید چرخ های همه جهته برای ربات سه چرخ به منظور تحقق قابلیت حرکت در تمامی جهات  پرداخته شده است. در این مکانیزم از دو گیربکس با چرخ-دنده های مخروطی استفاده شده است. که یکی از آن ها در ربات و دیگری در چرخ ها قرار گرفته است و وظیفه آن ها تغییر جهت حرکت می باشد. چرخ دنده ها طوری تعبیه می شوند که با حرکت موتور شماره یک و شماره دو به ترتیب ربات به سمت جلو یا عقب و طرفین حرکت می کند و موتور شماره سه وظیفه چرخش ربات به منظور ایجاد جهت های دیگر را بر عهده دارد. در بررسی سینماتیکی ربات، رابطه مختصات در فضای مفاصل بر اساس مختصات در فضای کاری یا کارتزین به دست آمده است. برای تحلیل دینامیکی ربات با استفاده از معادله اویلر-لاگرانژ، روابط حرکت به دست آمده است که بدین منظور انرژی جنبشی، پتانسیل و نیروی تعمیم یافته برای کلیه حالات حرکت ربات محاسبه شده است. برای بررسی صحت معادلات، با استفاده از نرم افزار متلب به شبیه سازی معادلات پرداخته شده است که برای این منظور با اعمال گشتاورهای مشخص به موتورها، ربات در جهات مطلوب حرکت نموده است و این نشان-دهنده این است سینماتیک و دینامیک استخراج شده، معتبر می باشد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ565.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}