{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ549",
        "title": "الگوبرداری از نیروهای انسان برای کنترل حرکت ربات",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1397",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ549",
        "title": "الگوبرداری از نیروهای انسان برای کنترل حرکت ربات",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1397,
        "authors": [
            {
                "name": "عباس یاری",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "مهدی بامداد",
                "role": "استاد راهنما"
            },
            {
                "name": "حبیب احمدی",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "ربات دوپا",
            "ثبت حرکت",
            "تحلیل راه رفتن انسان",
            "معادلات دینامیکی ربات",
            "کنترل مود لغزشی",
            "الگوبرداری از انسان"
        ],
        "abstract": "با پیشرفت روزافزون تکنولوژی ورود ربات‌ها به جنبه‌های مختلف زندگی انسان به امری اجتناب ناپذیر تبدیل شده است. در سال های اخیر تلاش جامعه ی رباتیک به توسعه ی ربات های الهام گرفته شده از طبیعت، مخصوصا ربات های دوپای انسان نما، معطوف شده است. از آنجائیکه موجودات زنده به‌خصوص انسان‌ها دارای ویژگی‌های منحصر به فردی همچون دقت، سرعت و پایداری در حرکت می‌باشند؛ لذا به وجود آوردن این ویژگی‌ها در ربات‌ها روز به روز در حال گسترش است. از طرفی حرکت اگر شبیه به انسان باشد احساس امنیت و آرامش ایجاد کرده و بازده کاری فرد و قابلیت سرویس دهی ربات را افزایش می‌دهد. ربات های انسان-نمایی که تا به امروز ساخته شده اند، علیرغم پایداری فوق العاده، در الگوی حرکت و ایستادن تفاوت قابل توجهی با انسان دارند. از این رو در این پژوهش برآن شدیم که ایده استفاده مستقیم از داده های راه رفتن انسان در حرکت ربات های دوپا را مورد بررسی قراردهیم.\r\nداده های ثبت شده در این پژوهش توسط روش ثبت حرکت با کمک دوربین های فرکانس بالا انجام شد. پس از پردازش داده ها و تبدیل آنها به فضای حالت، یک مدل لاگرانژ ربات 5 لینکی توسعه داده شد و پس از محاسبات دینامیک معکوس گشتاورهای مورد نیاز برای تولید حرکت مشابه انسان گزارش شد. دو کنترلر مود لغزشی و فیدبک خطی ساز برای تولید این حرکت طراحی شده و تعقیب مسیر توسط آنها گزارش شد.\r\nپس از آن گشتاورهای مدل انسان توسط نرم افزار اپنسیم به دست آمد و با مدل ربات مقایسه شد. اختلاف زیاد گشتاورها  علیرغم یکسان بودن حرکت (روند تغییرات تقریبا یکسان بود) تداعی کننده این ایده بود که یکی از علل بهینه نبودن مقادیر گشتاور عدم وجود مفصل مچ می باشد. بنابراین یک مدل 7 لینکی دارای مچ معرفی شد و مشاهد شد گشتاور به گشتاور مدل واقعی انسان بسیار نزدیکتر است.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ549.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}