{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ393",
        "title": "کمینه کردن ارتعاشات یک ربات تنسگریتی با استفاده از قوای محرکه",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1394",
        "last_update": "2026-08-25",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ393",
        "title": "کمینه کردن ارتعاشات یک ربات تنسگریتی با استفاده از قوای محرکه",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1394,
        "authors": [
            {
                "name": "جلیل نافع",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "مهدی بامداد",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "مکانیزم تنسگریتی",
            "سینماتیک",
            "معادلات دینامیک",
            "کنترل قوای محرکه",
            "کمینه کردن ارتعاشات"
        ],
        "abstract": "تنسگریتی به ‌نوعی از مکانیزم های دو یا سه بعدی سبک پایدار متشکل از کابل ها و عناصر فشاری گفته می شود که در آن کابل ها به‌صورت ممتد، ولی عناصر فشاری منقطع و معلق هستند. پایداری مکانیزم تنسگریتی از تعادل تنش داخلی بین اعضای کششی پدید می آید. \r\nدر این تحقیق بررسی معادلات دینامیکی مکانیزم تنسگریتی به‌منظور کمینه کردن ارتعاشات آن با استفاده از کنترل طول نخ ها صورت می گیرد. بدین منظور یک مکانیزم تنسگریتی سه بعدی دوطبقه انتخاب و با استفاده از روابط ریاضی به بررسی سینماتیک آن پرداخته و پس از مدل‌سازی، حرکت مکانیکی آن مورد بررسی قرار می گیرد. در ادامه با توجه به روابط دینامیکی خطی سازی شده از روی روابط غیرخطی، نیروهای کششی اعضا را محاسبه و هندسه این مکانیزم تنسگریتی را به‌عنوان تابعی از طول نخ ها مدنظر قرار داده و قوای محرکه و پولی های متناسب انتخاب می شوند. در آخر با توجه به ارتعاشات ایجادشده در مکانیزم تنسگریتی بر اثر نیروی خارجی با استفاده از موقعیت نخ ها و تنظیم طول آن ها از طریق قوای محرکه و تابع کنترل، ارتعاشات بررسی و کمینه خواهد شد.\r\nکلیدواژه:",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ393.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}