{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ265",
        "title": "طراحی مسیر دینامیکی و پیاده‌سازی ناوبری برای ربات سیار در یک محیط ناشناخته با حضور موانع",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1393",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ265",
        "title": "طراحی مسیر دینامیکی و پیاده‌سازی ناوبری برای ربات سیار در یک محیط ناشناخته با حضور موانع",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1393,
        "authors": [
            {
                "name": "مهدی نظری سرچشمه",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "مهدی بامداد",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "ناوبری",
            "بهینه سازی",
            "الگوریتم میدان پتانسیل",
            "دینامیک ربات",
            "انرژی",
            "ربات سیار چرخ دار",
            "منحنی سرعت",
            "ربات رومبا",
            "شبیه ساز گرافیکی"
        ],
        "abstract": "ناوبری در محیط پیرامونی برای هر وسیله متحرکی مهم است. اجتناب از موقعیت‌های پرخطر نظیر برخوردها و شرایط غیر ایمن به یک مسئله بهینه‌سازی مسیر منجر می‌شود. این مسئله، طراحی مسیری است که تعدادی معیار را با رعایت شرایط مرزی کمینه و یا بیشینه می‌نماید.\r\nمسئله طراحی مسیر بدون برخورد برای ربات‌های سیار در این رساله مطرح می‌شود و روش‌های تکاملی متعددی برای حل مسئله بهینه‌سازی به کار گرفته می‌شود. بعلاوه برای اجتناب از موانع، گرادیان تابع پتانسیل واقع‌شده روی موانع بر پایه الگوریتم میدان پتانسیل در نظر گرفته می‌شود. \r\nاین مسئله بهینه‌سازی می‌تواند با اثرات شیب سطح حرکت و دینامیک ربات تلفیق گردد. به‌منظور ارزیابی بازدهی انرژی مسئله جدیدی تدوین می‌گردد. تابع هدف بر پایه انرژی ربات و به‌منظور افزایش زمان اجرای عملیات ربات و شارژ باتری کمینه می‌شود. این انرژی اغلب در موتورها هدر می‌رود که این هدر رفت به منحنی سرعت ورودی ربات سیار وابسته است. \r\nالگوریتم‌های ارائه‌ شده برای تولید مسیر حرکت ربات‌های سیار چرخ‌دار، کلیت و بازدهی مناسبی دارند. آزمایشات عملی به‌منظور اعتبار سنجی رویه پیشنهاد شده انجام می‌شود. نتایج گزارشات با داده‌های حرکتی از ربات رومبای شرکت آی ربات جمع‌آوری می شود. تلاش‌ها روی بهبود این ربات خانگی به یک سامانه تحقیقاتی رباتیک متمرکز می شود تا از حسگرهای ربات بهره ببرد. شبیه‌ساز گرافیکی برای دسترسی به جزئیات داده های مورد نیاز الگوریتم‌ها طراحی می‌شود. \r\nشبیه‌سازی و  آزمایشات تجربی صورت گرفته و مقایسه می‌شوند. انطباق آن‌ها نشان می‌دهد که عملکرد خوبی در حل مسائل بهینه‌سازی برای اجتناب از کمینه‌های محلی محقق شده است.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ265.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}