{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "TJ249",
        "title": "طراحی مسیر بهینه برای جرثقیل بهبودیافته با عدم قطعیت بار خارجی",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1393",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "TJ249",
        "title": "طراحی مسیر بهینه برای جرثقیل بهبودیافته با عدم قطعیت بار خارجی",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی مکانیک",
        "year": 1393,
        "authors": [
            {
                "name": "فرزین طاهری",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "مهدی بامداد",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "ربات موازی کابلی",
            "سینماتیک-استاتیک وارون",
            "عدم قطعیت بار",
            "طراحی مسیر بهینه."
        ],
        "abstract": "جرثقیل بهبودیافته نوع پیشرفتة جرثقیل‌های سنتی است که در آن علاوه بر حمل بار امکان کنترل دقیق آن نیز وجود دارد. جرثقیل بهبودیافته اولین بار توسط سازمان ملی استاندارد و تکنولوژی  آمریکا معرفی شده است. از مزایای این نوع ربات می‌توان به پوشش فضای کاری وسیع، قابلیت حمل بار زیاد و اشغال فضای کم تجهیزات آن اشاره کرد.\r\nدر این تحقیق، دو مدل ربات موازی کابلی و سه مدل ربات مرکب از ربات‌های موازی کابلی معرفی شده و روابط دینامیک و سینماتیک استخراج گردیده است. ازآنجایی‌که مدل‌های مطرح‌شده در این تحقیق همگی از نوع زیرمقید می‌باشند، مسئلة سینماتیک و استاتیک در این مدل‌ها همزمان حل شده است. همچنین برای مدل مرکب فضایی، عدم قطعیت‌ ناشی از تلاطم سیال و عدم قطعیت ناشی از تأثیر بخش سری و بخش موازی بر روی یکدیگر مدل‌سازی و روابط آن استخراج شده است. با استفاده از یک روش جدید در طراحی ربات جبران‌سازی دینامیکی صورت گرفته است. در انتها مسیر بهینه برای حرکت بین دو نقطه با توجه به معیار عملکرد موردنظر طراحی شده است. در طراحی مسیر، از روش جدید ترکیبی استفاده شده است.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_TJ249.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}