{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "QA499",
        "title": "مسیریابی مبتنی برمنطق فازی برای ربات‌های متحرک در محیط‌های پویای ناشناخته",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1397",
        "last_update": "2026-07-26",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "QA499",
        "title": "مسیریابی مبتنی برمنطق فازی برای ربات‌های متحرک در محیط‌های پویای ناشناخته",
        "degree": null,
        "faculty": "علوم ریاضی",
        "year": 1397,
        "authors": [
            {
                "name": "زهرا براتی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "جعفر فتحعلی",
                "role": "استاد راهنما"
            },
            {
                "name": "سمیه مغاری",
                "role": "استاد راهنما"
            }
        ],
        "keywords": [
            "برنامه ریزی مسیر چندرباتی",
            "محیط ناشناخته پویا",
            "کنترل کننده‌ی فازی",
            "بهینه‌سازی چند هدفه"
        ],
        "abstract": "در این پایان‌نامه به مطالعه‌ی نحوه‌ی طراحی کنترل کننده‌های فازی برای برنامه ریزی مسیر ربات‌ها در محیط‌های ناشناخته پویا می‌پردازیم. ناشناخته بودن در محیط به معنای در دسترس نبودن نقشه کل مسیرها و موانع موجود است و اگر برخی موانع متحرک باشند، محیط را پویا می‌نامیم. هدف اصلی ما برنامه‌ ریزی مسیر حرکت گروهی از ربات‌ها از حالت دینامیکی اولیه به حالت نهایی است در حالی که از برخورد با یکدیگر، موانع پویا و ایستا اجتناب کنند. طبق فرض مسئله، هیچ یک از ربات‌ها اطلاعات کاملی از محیط ندارند و دانش خود را با یکدیگر به اشتراک نمی‌گذارند. بنابراین یافتن مسیر بهینه همیشه امکان‌پذیر نیست و یافتن مسیر خوب (نزدیک به بهینه) بسیار ارزشمند است. در این پایان‌نامه، ابتدا مسئله را به صورت برنامه ریزی خطی صحیح بازنویسی می‌کنیم. سپس با استفاده از کنترل کننده فازی به عنوان یک روش فراابتکاری نحوه مسیریابی یک ربات در محیط ناشناخته ایستا را بررسی می‌کنیم. در ادامه، حالت قبل را گسترش داده و به تشریح مسیریابی همزمان چند ربات در محیط ناشناخته پویا با استفاده از کنترل کننده‌فازی می‌پردازیم. در پایان، الگوریتم پیشنهادی برای بهینه‌سازی چندهدفه مسیریابی ربات‌ها در محیط‌های پویای خلوت را ارائه نموده و نشان خواهیم داد این رویکرد قابلیت یافتن پاسخ نزدیک به بهینه را در زمان بسیار کوتاه دارد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_QA499.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": {
            "title": "شناسه پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "شناسه یکتای پایان نامه در سامانه کتابخانه"
        },
        "title": {
            "title": "عنوان پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "عنوان کامل پایان نامه"
        },
        "degree": {
            "title": "مقطع تحصیلی",
            "type": "string",
            "description": "مقطع تحصیلی پایان نامه"
        },
        "faculty": {
            "title": "دانشکده",
            "type": "string",
            "description": "دانشکده یا واحد آموزشی"
        },
        "year": {
            "title": "سال دفاع",
            "type": "integer",
            "description": "سال دفاع یا انتشار پایان نامه"
        },
        "authors": {
            "title": "پدیدآورندگان",
            "type": "array",
            "description": "فهرست نویسندگان، استاد راهنما، استاد مشاور و سایر نقش های علمی"
        },
        "keywords": {
            "title": "کلیدواژه ها",
            "type": "array",
            "description": "کلیدواژه های علمی پایان نامه"
        },
        "abstract": {
            "title": "چکیده",
            "type": "string",
            "description": "متن چکیده پایان نامه"
        },
        "repository": {
            "title": "محل نگهداری",
            "type": "string",
            "description": "محل نگهداری نسخه اصلی پایان نامه"
        },
        "note": {
            "title": "یادداشت",
            "type": "string",
            "description": "توضیحات تکمیلی یا یادداشت های ثبت شده"
        },
        "download_url": {
            "title": "آدرس فایل پایان نامه",
            "type": "string",
            "description": "نشانی فایل چکیده یا متن کامل پایان نامه"
        }
    }
}