{
    "metadata": {
        "dataset_id": "shahroodut-thesis",
        "record_id": "Q154",
        "title": "کاوش هدف در رباتیک جمعی با استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری",
        "publisher": "دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "owner": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "license": "CC-BY-4.0",
        "license_url": "https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/",
        "license_text": "استفاده، بازنشر، تحلیل، پردازش و بهره برداری پژوهشی، آموزشی و صنعتی با ذکر منبع دانشگاه صنعتی شاهرود مجاز است.",
        "publication_date": "1398",
        "last_update": "2026-07-11",
        "language": "fa",
        "format": "application/json",
        "contact": "thesis@shahroodut.ac.ir",
        "access": {
            "fulltext_available": "true",
            "public_access": "true"
        }
    },
    "data": {
        "thesis_id": "Q154",
        "title": "کاوش هدف در رباتیک جمعی با استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری",
        "degree": null,
        "faculty": "مهندسی کامپیوتر ",
        "year": 1398,
        "authors": [
            {
                "name": "فائزه میرزائی",
                "role": "پدیدآور اصلی"
            },
            {
                "name": "Ali Pouyan",
                "role": "استاد راهنما"
            },
            {
                "name": "سعیده فردوسی",
                "role": "استاد مشاور"
            }
        ],
        "keywords": [
            "رباتیک جمعی",
            "هوش جمعی",
            "تئوری کنترل سوپروایزری",
            "کاوش هدف",
            "روش های مدل سازی فرمال"
        ],
        "abstract": "علم رباتیک جمعی (Swarm Robotics) با الهام از طبیعت و تلفیق هوش جمعی و رباتیک پا به عرصه ی وجود گذاشت. ویژگی های خاص این سیستم ها از جمله انعطاف در انجام وظایف، مقاومت در برابر خسارت و مقیاس پذیری، مزایای متعددی به همراه داشته و رباتیک جمعی را از دیگر سیستم های رباتیک متمایز می-نماید. از طرفی وجود چنین ویژگی هایی باعث گسترش دامنه ی کاربردهای رباتیک جمعی در محیط های خطرناک، صنعتی، نظامی و امثال آن می گردد. در نتیجه در سال های اخیر محققان توجه ویژه ای به حوزه ی رباتیک جمعی داشته اند. به دلیل عدم وجود نرم افزار کنترلی مشترک برای سیستم های رباتیک جمعی، تحلیل، نگهداری و اعتبارسنجی این سیستم ها امر دشواری است. استفاده از روش های فرمال برای مدل سازی و طراحی سیستم های رباتیک جمعی، مشکلات گفته شده را تا حد زیادی رفع می نماید. ولی در روش های فرمال نیز تضمینی برای انطباق خواسته ها و مشخصات مسئله با نتیجه ی پیاده سازی وجود ندارد. رویکرد پیشنهادی، استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری (SCT) به عنوان ابزار طراحی و مدل سازی سیستم است. با استفاده از این تئوری می‌توان به تولید خودکار کدهای کنترلی پرداخت و مشکل روش های فرمال در تضمین انطباق مشخصات سیستم را برطرف کرد.\r\nیکی از وظایف تعریف شده در سیستم های رباتیک جمعی، مسئله ی کاوش هدف با الهام از عملیات جستجوی غذای مورچه ها است. این وظیفه ترکیبی از چند وظیفه ی دیگر چون کاوش تجمعی، حمل ونقل تجمعی و تخصیص وظایف بوده و یک وظیفه پیچیده در حوزه ی رباتیک جمعی بشمار می رود. در رساله‌ی جاری، به منظور طراحی و پیاده‌سازی وظیفه کاوش هدف ابزار جامعی پیشنهاد گشت که رفتارها و نیازهای سیستم را در قالب مولدها دریافت کرده و کد کنترلی موردنیاز را به صورت خودکار تولید می‌کند. ابزار پیشنهاد شده نسخه‌ی قدرتمندتری از SCT را با افزودن دو مولفه‌ی احتمالات و زمان معرفی می‌کند که تئوری کنترل سوپروایزری احتمالاتی و زمان‌دار (ptSCT) نامیده می‌شود. برای مقایسه قدرت ptSCT نسبت به SCT، دو وظیفهی همگام‌سازی و دوری از موانع توسط هر دو روش، طراحی و پیاده‌سازی گشت و نتایج بدست آمده مورد تحلیل قرار گرفتند. برای بررسی عملکرد وظیفه‌ی کاوش هدف طراحی شده، 2400 آزمایش با استفاده از ربات E-puck و در محیط شبیه‌سازی ARGoS صورت گرفته و جوانب مختلفی از جمله تاثیر تعداد اهداف، موانع و ربات‌ها و تاثیر استراحت بر عملکرد سیستم مورد بررسی قرار گرفته‌اند. نتایج بدست آمده نشان از عملکرد قابل قبول سیستم طراحی شده دارند. به این ترتیب، می‌توان از سکوی پیشنهادی برای طراحی و پیاده‌سازی سایر وظایف رباتیک جمعی نیز بهره برد.",
        "repository": "کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود",
        "note": "حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.",
        "download_url": "https://shahroodut.ac.ir/fa/thesis/files/somefiles/sf_Q154.pdf"
    },
    "dictionary": {
        "thesis_id": "شناسه پایان نامه",
        "title": "عنوان پایان نامه",
        "degree": "مقطع تحصیلی",
        "faculty": "دانشکده",
        "year": "سال دفاع",
        "authors": "پدیدآورندگان",
        "keywords": "کلیدواژه ها",
        "abstract": "چکیده",
        "repository": "محل نگهداری",
        "note": "یادداشت",
        "download_url": "آدرس فایل پایان نامه"
    }
}