پایان نامه > کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود > مهندسی برق و رباتیک > مقطع کارشناسی ارشد > سال 1397
پدیدآورندگان:
سعید کاکولوند [پدیدآور اصلی]، علیرضا الفی[استاد راهنما]
چکیده: هدف از این پایان نامه، طراحی قانون کنترل حالت لغزشی مرتبه بالا مبتنی بر رویتگر برای سیستم تعلیق فعال خودرو می باشد. ابتدا فرم فضای حالت سیستم تعلیق فعال ارائه می شود و همه دینامیک سیستم به صورت یک اغتشاش مجتمع در نظر گرفته می شود. سپس کنترل کننده حالت لغزشی مرتبه دوم طراحی می-شود. از آنجا که دینامیک سیستم به صورت نامعلوم فرض شده است (نزدیک شدن به واقعیت) لذا یک رویتگر اغتشاش سوپرتویستینگ طراحی می شود و در نتیجه قانون کنترل حالت لغزشی مرتبه دوم مبتنی بر رویتگر شکل می گیرد. روش پیشنهادی توانایی غلبه بر انواع عدم قطعیت ها اعم از نامعینی پارامتری، اغتشاش خارجی و دینامیک مدل نشده را دارد. پدیده لرزش سیگنال کنترل توسط روش مذکور حذف می گردد و از این حیث حائز اهمیت می باشد. همچنین به منظور مقایسه، قانون کنترل حالت لغزشی مرتبه یک مبتنی بر رویتگر نیز طراحی می شود. رفتار مقاوم سیستم کنترل حلقه بسته در غلبه بر عدم قطعیت، سیگنال کنترل قابل قبول، دستیابی به راحتی سرنشین و به حداقل رساندن جابجایی بدنه از مزایای روش پیشنهادی این تحقیق می باشد. اثبات پایداری سیستم کنترل های پیشنهادی به کمک توابع منتخب لیاپانوف ارائه می شود. شبیه سازی برای سیستم تعلیق غیر فعال، سیستم تعلیق فعال با کنترل کننده حالت لغزشی مرتبه دو مبتنی بر رویتگر و کنترل کننده حالت لغزشی مرسوم مبتنی بر رویتگر انجام می شود. نتایج شبیه سازی موفقیت روش کنترلی پیشرفته را در مقایسه با روش مرسوم نشان می دهد. شبیه سازی در محیط سیمولینک نرم افزار MATLAB انجام شده است.
کلید واژه ها (نمایه ها):
#کنترل حالت لغزشی مرتبه دو #رویتگر اغتشاش #الگوریتم سوپرتویستینگ #سیستم تعلیق فعال خودرو #کنترل مقام #تئوری لیاپانوف
محل نگهداری: کتابخانه مرکزی دانشگاه صنعتی شاهرود
یادداشت: حقوق مادی و معنوی متعلق به دانشگاه صنعتی شاهرود می باشد.
تعداد بازدید کننده:
پایان نامه های مرتبط (بر اساس کلیدواژه ها)